fuel无人机自主探索代码解读3——fast_exploration_fsm.cpp【状态机】

一、概述

fast_exploration_fsm.cpp订阅实时定位和目标点信息，每隔0.01s执行一次状态机，进行状态切换；每隔0.05s执行一次碰撞检测，按需进行重新规划；每0.5s执行一次边界回调定时器，对于处于WAIT_TRIGGER和FINISH状态的规划器进行边界生成、视点计算和代价求解等。核心为执行变量state_。

二、主要函数及作用

1、FastExplorationFSM::init

作用：
1、fsm参数及数据初始化
2、探索管理类及规划可视化类的初始化
3、状态机变量初始化
4、ros中订阅发布及定时器的声明

2、FastExplorationFSM::FSMCallback

作用：0.01s执行一次状态机切换判断，本质是根据各种触发条件完成规划器在各状态间的转移，具体状态切换过程见下图

3、FastExplorationFSM::callExplorationPlanner

作用：根据当前起点位置 起点速度  起点加速度  起点航向【yaw  yaw‘  yaw“】进行全流程的探索规划。
     如果探索规划成功【当前位置、速度、加速度、yaw-----