Gazebo之MyRobot建立

1. 源由

在本章中，将学习如何在 SDFormat 中构建一个简单的两轮机器人。

注：SDFormat（Simulation Description Format），有时简称为 SDF，是一种 XML 格式，用于描述机器人模拟器、可视化和控制的对象和环境。

2. 示例

Step 1: 新建一个简单世界

从构建一个简单的世界开始，然后在其中构建我们的机器人。打开一个名为 empty_world.sdf 的新文件，并将以下代码复制到其中。

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.10">
    <world name="car_world">
        <physics name="1ms" type="ignored">
            <max_step_size>0.001</max_step_size>
            <real_time_factor>1.0</real_time_factor>
        </physics>
        <plugin
            filename="gz-sim-physics-system"
            name="gz::sim::systems::Physics">
        </plugin>
        <plugin
            filename="gz-sim-user-commands-system"
            name="gz::sim::systems::UserCommands">
        </plugin>
        <plugin
            filename="gz-sim-scene-broadcaster-system"
            name="gz::sim::systems::SceneBroadcaster">
        </plugin>

        <light type="directional" name="sun">
            <cast_shadows>true</cast_shadows>
            <pose>0 0 10 0 0 0</pose>
            <diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
            <specular>0.2 0.2 0.2 1</specular>
            <attenuation>
                <range>1000</range>
                <constant>0.9</constant>
                <linear>0.01</linear>
                <quadratic>0.001</quadratic>
            </attenuation>
            <direction>-0.5 0.1 -0.9</direction>
        </light>

        <model name="ground_plane">
            <static>true</static>
            <link name="link">
                <collision name="collision">
                <geometry>
                    <plane>
                    <normal>0 0 1</normal>
                    </plane>
                </geometry>
                </collision>
                <visual name="visual">
                <geometry>
                    <plane>
                    <normal>0 0 1</normal>
                    <size>100 100</size>
                    </plane>
                </geometry>
                <material>
                    <ambient>0.8 0.8 0.8 1</ambient>
                    <diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
                    <specular>0.8 0.8 0.8 1</specular>
                </material>
                </visual>
            </link>
        </model>
    </world>
</sdf>

保存文件，导航到保存文件的目录并启动模拟器：

$ gz sim empty_world.sdf

注：一个只有地面和阳光的空世界。

Step 2: 新建一个模型(model)

• 定义了模型的名称 vehicle_blue，它应该在其同级（其他标签或同级模型）中是唯一的。
• 每个模型可以有一个链接被指定为 canonical_link，模型的隐式框架附加到这个链接上。
• 如果未定义，则第一个 <link> 将被选择为 canonical_link。
• <pose> 标签用于定义模型的位置和方向，relative_to 属性用于定义模型相对于任何其他框架的姿态。
• 如果未定义 relative_to，则模型的 <pose> 将相对于世界。
• <pose> 标签内的值如下：<pose>X Y Z R P Y</pose>，其中 X Y Z 表示框架的位置，R P Y 表示横滚、俯仰、偏航的方向。我们将它们设置为零，使两个框架（模型和世界）相同。

<model name='vehicle_blue' canonical_link='chassis'>
    <pose relative_to='world'>0 0 0 0 0 0</pose>

Step 3: 机器人组成链接(Links)

Step 3.1: 新增底盘(Links/Chassis)

定义第一个链接，即我们汽车的底盘，以及它相对于模型的姿态。

    <link name='chassis'>
        <pose relative_to='__model__'>0.5 0 0.4 0 0 0</pose>

Step 3.1.1: 惯性属性(Inertial properties)

在这里，定义了底盘的惯性属性，如 <mass> 和 <inertia> 矩阵。使用此工具可以计算基本形状的惯性矩阵的值。

    <inertial> <!--inertial properties of the link mass, inertia matix-->
        <mass>1.14395</mass>
        <inertia>
            <ixx>0.095329</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.381317</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <