Gazebo之Actors简介

1. 源由

在仿真环境添加角色(人、物等)，并为之创建脚本动画，可以使得模拟更加贴合实际应用场景，从而验证自动驾驶，避障等相关程序逻辑。

这些仿真内容将被RGB摄像头看到，进而通过ROS节点接收，通过图形算法进行分析，做出相应判断、动作实现自动驾驶等高级应用功能。

而仿真环境最重要的一点就是为此提供一个验证平台，从而更高效的验证逻辑算法的正确性。

2. Actors简介

在Gazebo环境下，两种类型Actors：

• Skeleton animation
• Trajectory animation(Combined)

注：Gazebo Sim 支持两种不同的骨骼动画文件格式：COLLADA (.dae) 和 Biovision Hierarchy (.bvh)。

角色具有以下属性：

• 不受任何力的作用，无论是来自重力、接触还是其他任何来源。
• 角色支持从COLLADA (.dae)和BVH (.bvh)文件导入的骨骼动画。
• 角色可以在SDF中直接编写轨迹脚本。

3. Skeleton

打开empty.sdf，并添加一个名为 actor_walking 的角色，如下所示：

<actor name="actor_walking">
    <skin>
        <filename>https://fuel.gazebosim.org/1.0/Mingfei/models/actor/tip/files/meshes/walk.dae</filename>
        <scale>1.0</scale>
    </skin>
    <animatio