Gazebo构建模型(含GNSS、IMU、LiDAR、Camera传感器)

        将GNSS、IMU、LiDAR、Camera传感器和机器人的base分别放在不同的文件中。这样可以提高模型的可维护性和模块化。下面是一个示例，展示如何将这些部分分别放在不同的.xacro文件中，然后通过导入的方式组合在一起。

1. 创建基础文件：my_robot.xacro

这个文件将包含机器人的基本结构和导入其他部分的指令。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

  <!-- Import base link Xacro file -->
  <xacro:include filename="base_link.xacro"/>

  <!-- Import GNSS sensor Xacro file -->
  <xacro:include filename="gnss_sensor.xacro"/>

  <!-- Import IMU sensor Xacro file -->
  <xacro:include filename="imu_sensor.xacro"/>

  <!-- Import LiDAR sensor Xacro file -->
  <xacro:include filename="lidar_sensor.xacro"/>

  <!-- Import Camera sensor Xacro file -->
  <xacro:include filename="camera_sensor.xacro"/>

  <!-- Instantiate sensors -->
  <xacro:gnss_sensor parent="base_link" xyz="0.25 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
  <xacro:imu_sensor parent="base_link" xyz="0.25 0 0.15" rpy="0 0 0"/>
  <xacro:lidar_sensor parent="base_link" xyz="0.25 0 0.2" rpy="0 0 0"/>
  <xacro:camera_sensor parent="base_link" xyz="0.25 0 0.25" rpy="0 0 0"/>

</robot>

• 实例化传感器:

  • <xacro:gnss_sensor parent="base_link" xyz="0.25 0 0.1" rpy="0 0 0"/>：在 base_link 上实例化 GNSS 传感器，位置为 x=0.25, y=0, z=0.1，姿态为 r=0, p=0, y=0。
  • <xacro:imu_sensor parent="base_link" xyz="0.25 0 0.15" rpy="0 0 0"/>