lida2003的专栏

是否考虑1080P显示器，采用720P时，多余的位置放置Map Overlay？“任务支线五：采用特定训练集训练定制识别” 将在后续其他章节讨论。代码应对高分辨率屏幕下视频流+应用的场景，暂时非高优先级需求。整体梳理，进展情况更新，以及后续重点工作内容。

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类MAX7456芯片的对象(DO)，通过SPI总线，将应用层在AP_OSD`处理结果发送给芯片。

模拟器上的OSD显示，因此与硬件MAX7456不兼容，与纯软类OSD协议兼容。

AP_OSD_MSP类应该是没有实现，其实现应该在中增加的那个来做区分了。因此，这部分代码需要重构，或者直接删除。} else {

类有点类似设备对象(DO)，然后协议层面是靠进行，应用层在AP_OSD处理。

AP_OSD_MSP整个生命周期运行一次函数OSD功能相关的一些基本操作类操作相关的功能函数就完成了相关类型OSD类型的功能，后续将在不同的章节中，重点介绍相关实例。

最多支持两种OSD实例切换，不支持同一时刻，两种OSD同时使用。基于为了让Ardupilot代码支持模拟+数字OSD同时显示更新，需定制固件。目前，前面提及的补丁尚未合入，且存在一个模拟越来越少使用的问题，要合入可能也存在一定的苦难。ArduPilot开源飞控之lida2003-H743-5inch套机配置ArduPilot开源飞控之lida2003-H743-5inch配置调整orArduPilot飞控AOCODARC-H7DUAL固件编译Ardupilot开源飞控工程项目编译回顾。

尤其显示器通常没有很高的FPS，而FPV原始视频很可能是90/120FPS。因此，将原始视频和OSD分离是一个非常好的解决方案、原始视频记录是没有OSD内容的，但是这种没有OSD的视频可以做后期加工处理。“任务支线五：采用特定训练集训练定制识别” 将在后续其他章节讨论。整体梳理，进展情况更新，以及后续重点工作内容。

地球磁场的形成是一个复杂的地球物理过程，主要与地球内部的液态外核运动相关。由于地球磁场受到众多干扰源影响，磁力计的校准始终是小型机上最难校准的部件之一。所以，为了“偷懒”，必须先勤奋，这也是我们一贯的作风。为了达成目的，我们始终在不断学习，理解问题，解决问题。所有这些问题，在户外需要GPS定位，Ardupilot在导航定位方面，离不开磁力计。所有问题的解决，最重要的首先是要理解问题。懒人有懒福，问题是为了偷懒，为了远航，为了更加安全，首先面对的就是一堆坑！关键：液态外核的流动是地球磁场产生的核心。

通过上述配置方式，相信能够更加从容应对《ArduPilot+OpenIPC+ExpressLRS开源代码之RadioFailSafe》应急时的完美自动降落。当出现应急问题，首先，触发FailSafe状态若频繁出现异常，切换到posHold模式观察确认可以安全降落，进入AutoLand模式优雅安全降落在安全降落时，触发蜂鸣提示，并在寻机过程中更好的找回飞机。

试飞过程出现一个控制RC信号丢失的异常，从安全飞行的角度，需要找到根本原因（rootcause）。为此，尝试通过现象、常规检查、黑匣子、电子器件规格等等方面来进行分析和理解，并采取一定的手段/方法来解决问题。往常情况/本次其他几个电池的飞行，都不曾遇到的的异常场景。主要的思考问题是100米处为什么会出现，这点解释不通！！！由于遮挡，导致信号衰减增加，且信号质量急剧衰减。但是：这种情况也属于正常，首先视距已经遮挡，但是915MHz还是有一定绕射性的！从OSD数据看：实际情况：出现了一段时间内，丢包严重，最终触

不管怎么说，希望在两个视频界面都有OSD信息，那么就需要ardupilot支持双OSD同步显示的功能。基于上述这些因素，不会一下子将模拟拆掉更换数字，过渡期间模拟+数字存在同飞使用的场景。

DeepStreamanalysis（DeepStream目标跟踪分析）yoloforobjectdetection（YOLO目标检测）Jetsonvideoanalysis（Jetson推理功能）FPVfeatures（FPV功能）

毕竟去研究一个领域，需要大量的时间、精力、资源，会碰到大量的具体问题和解决方法。所以，这个标题在个人看来并不重要，重点是期望在开源无人机项目上，考虑无人机的架构发展趋势，在应用和性能设计层面的思考，更好，更快的实现项目落地。概念角度简单可以把有人飞机的人“去掉”，加之进行小型化，通常就是现在我们看到的，比较“时髦”的无人机，比如：全球鹰、DJI无人机、穿越机等。而真正的目的，还是想围绕具有广泛群众基础，成熟、可靠、安全的无人机开源项目，讨论一些无人机展望的话题，根据话题想做一个快速原型Demo。

有看过QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装这篇的朋友嘛？相信看过的朋友就知道为什么有这个标题了 - “初心不改！！！”源由其实很简单，不折腾的人不知道折腾的乐趣！其实主要的原因是，笔者要带着jetson-fpv出去玩。那显然，需要这个Jetson能够有个支持AP的地面站。MP是好，问题是C#的，不至于Jetson的板子上在装个虚拟机吧，这。。。 这。。。注：官网给出的答复是“不支持其他嵌入式板子”。说穿了，人家就是懒得管普通用户。不管“三七二十一”，首先上图，有

从逻辑的角度，双频双天线双发的概念有点类似于，915M 一根天线 + 2.4G 一根天线 最原始的ELRS叠加，当然RF模块升级了性能。RF反制能力就是信号干扰、欺骗等手段，最典型的其实就是干扰，导致源由链路失去控制能力。所有应用问题，无法在理论层面一一讨论，换句话说实际场景远比实验室环境复杂。Ardupilot支持ELRS远航测试必备OSD资讯，提供更好外测条件！ELRS在RC方面越来越受到欢迎。目前，最为吸引人的应用就是。

DO-178和DO-254在航空电子设备的开发过程中至关重要。国内认证通常遵循国际标准，并逐步进行本土化改进和实施。对于高安全性要求的航空电子设备，遵循这些标准不仅能够确保设备的可靠性，还能够提升产品在全球市场的竞争力。产品设计职责和量化衡量尺度。

2.1 无人机载具：Ardupilot2.2 智能吊舱：STorM32、OpenIPC、OpenCV、JetsonAI2.3 通讯链路：wfb-ng、ELRS、Linux(PPP, VPN)2.4 云端系统：专家系统、互联网成熟技术当然，云端系统切割成业务逻辑、应用分析、以及无人机控制和管理。其中能够真正出彩的地方在于应用分析或者我们通常理解的专家系统。其应用从设计、研发、运行、维护、产品EOL整个生命周期为考察对象，提供基于全生命周期的系统级专家系统，提供服务。

总的来说，希望上述问题，通过更多的开源项目搭建框架，实现原型。在短平快项目需求下，这种复杂系统，确实需要大量的人力物力，但是在当前开源日益强大的情况下，我们有机会基于开源做好原型验证。并通过不断迭代，使得开源更加接近产品化要求。

并且也希望大家能够轻松上手，少折腾，当然如果有机会，可以往产品化方向落地。MAVLink协议具有可配置的属性，而默认情况下，上述报文并不一定发送。为了将折腾2~3天OpenIPC摄像头Ardupilot配置问题整理下，给各位即将碰到，尚未碰到的朋友准备一份小礼品！注：OpenIPC FPV摄像头默认使用了115200波特率，请根据实际情况调整。从这里可以计算出，一共2个MAVLink端口，依次计算出SRn_xxx，编号n。==》其实，并不是兼容性问题，而是Ardupilot的配置问题。

根据《Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建》^ ^| |UART WiFi| |v vuav_bridge的目的就是起到一个桥梁的作用，将会部署在JetsonOrin上，至于到底是后置、前置取决于性能。当前仅就手边的环境进行了简单的功能验证和性能测试，初步满足基本要求。由于目前没有结构件，导致尚无法安装做Non-GPS定位测试。后续看看是否有可能进一步验证。uav_bridge。

目前，打印件已经请人打印，相信本次国情，有望装配！！！😃。

今天刚发出去OpenIPC模块，提出修改方案，后续逐步完善，搭建测试验证平台。注：问号的地方版本尚未确定。折腾了一段时间，再次捡起。

之前我们讨论了FMU + IMU的硬件架构，该设计主要是由于STM32外设IO、MCU计算资源不够应付外设的情况下，采用的一种折中的方案。随着技术的日益发展，更高效，更多的IO资源的MCU芯片已经具备。当然在特殊应用领域或者方案，仍然可以考虑采用这一方案。采用1.5Mbps，默认(测试)确保，当前连接在无CTS/RTS的方式下进行通信无异常。应用类：FMU与IOMCU通信实现。注：参考Pixhawk4硬件飞控板。头文件定义FMU端通信端口。初始化FMU串口实例.

鉴于最近研读了下FMU+IOMCU的设计，那么小伙伴们肯定要问，这个代码在哪里，怎么编啊？注：以为例！主要硬件资源：3. 通信协议3.1 协议格式3.2 字段说明count (6 bits)code (2 bits)crc (8 bits)page (8 bits)offset (8 bits)regs (数组，每个元素 16 bits)根据 函数，数据包的总尺寸计算方式如下：因此，数据包的总大小为 字节。根据工程脚本内容，源代码涉及以下内容：4.2 特性功能与FMU采用通过高速(1

IOMCU_UART功能分工：FMU负责高层次的决策和算法处理，而IOMCU负责低层次的信号处理和实时任务执行。协同工作：FMU和IOMCU协同工作，FMU负责计划和策略，IOMCU执行具体任务，确保系统的整体效率和稳定性。系统可靠性：两者的协同不仅提升了系统的灵活性和可扩展性，还提高了系统的可靠性，通过冗余设计可以进一步增强故障处理能力。FMU（飞行管理单元）和IOMCU（输入/输出微控制器单元）在飞行控制系统中共同扮演重要角色，它们的协同工作确保了飞行器的稳定和高效运行。

本章在Jetson Orin Nano 8GB板子上，整理了Ardupilot当前在ROS2Humble+CartographerSLAM+SITL+Gazebo下的仿真运行步骤。

通过实测和分析，对于当前开源方案伴机电脑整体功能和效果大体有了一个概念。Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列 - 2蜂群链路ArduPilot飞控之ubuntu22.04-Gazebo模拟Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@FC-Planner编译安装Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@RACER编译安装。

通过AHRS(Attitude and Heading Reference System)流程框架，聚焦NavEKF3算法，根据传感器数据估计移动物体的导航和状态。注：当前在Ardupilot上比较主流的是EKF3算法，当然当EKF3失效时会回退到DCM，具体理论可以参考《BetaFlight深入传感设计之五：MahonyAHRS & 方向余弦矩阵理论》。

类是一个导航或控制系统的一部分，可能用于无人机（UAV）或其他机器人系统。它管理不同的导航数据来源，包括位置、速度和航向信息。该类与其他组件一起使用，以提供一个可靠的导航解决方案。

类含有很多滤波、数据融合等提高数据有效性的方法。

整体来说不复杂，但是如果能结合一些overflow的检查就更好了。fill_scratch_variables //SITL环境下，2048最大长度和数组NaN赋值zero_range //清零初始化。

类含有很多滤波、数据融合等提高数据有效性的方法。

AP_DAL通过frame的方式随着AP_AHRS进行定期更新数据，进而保持其API提供最新的信息用于EKF算法。

是视觉里程计系统的状态，其主要实现依赖于《ArduPilot开源飞控之AP_VisualOdom》。

类用于管理信标数据并提供相关信息访问。

的类，用于处理空速传感器数据，管理和访问多个空速传感器实例的状态和数据。

的主要功能是管理和访问多个磁罗盘实例的状态和数据。

主要功能是用于管理和操作测距仪的数据和状态，并提供访问接口进行直接状态访问。