lida2003的专栏

这是一种介于“线性”丢包和“遮挡”丢包的一种临界状态，因此，在“遮挡”丢包会引入卡尔曼滤波来权衡“线性”丢包和“遮挡”丢包。“线性”丢包，大致的意思就是随着信号的衰减，并且伴随外接环境底噪的影响，随着距离的增加，能量以半径平方的关系逐步衰减。注：当然，天线也并非各项同性，苹果图也有各种形状，性能也各有差异，还有各种定向，甚至跟随天线，所以情况是比较复杂的。无线RF链路收到比较多因素的影响，且在高速FPV机动过程中，需要高效的调整适应环境，是一项非常艰巨的任务。，表示数据传输的丢包情况，可能用于后续决策。

当前·adaptive-link仅简单采用了逻辑思路1`，在阳光状态可以很好的作为一个思路，仍然存在非线性问题，需要较多的实验，收到环境因素影响较多。为此，必须思考更多关于RF方面的特性，以及依赖量化的理论逻辑，结合实验，做出更好的自适应通讯链路，应对复杂的穿越环境（障碍物、干扰、底噪）。这里，先抛出这个话题来讨论，后续将会更加深入的看看，如何来思考和量化。

RSSI 是接收信号强度指示符，用于表示接收到的无线信号强度，通常以。

地球磁场的形成是一个复杂的地球物理过程，主要与地球内部的液态外核运动相关。由于地球磁场受到众多干扰源影响，磁力计的校准始终是小型机上最难校准的部件之一。所以，为了“偷懒”，必须先勤奋，这也是我们一贯的作风。为了达成目的，我们始终在不断学习，理解问题，解决问题。所有这些问题，在户外需要GPS定位，Ardupilot在导航定位方面，离不开磁力计。所有问题的解决，最重要的首先是要理解问题。懒人有懒福，问题是为了偷懒，为了远航，为了更加安全，首先面对的就是一堆坑！关键：液态外核的流动是地球磁场产生的核心。

前面，已经简单的介绍了关于OpenIPC Adaptive Link的原理和逻辑：【1】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link工程解析【2】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link天空端代码解析【3】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link地面站代码解析接下去，我们将进行安装，以便更好的后续在上面的场景上进行验证。通过实际楼道环境测试显示，H265最低比特率在2.2Mbps，最高在10Mbps左右。实际情况，待天气好转，现场实测！

最近还是越来越有QGC最新版本在Jetson Orin Nano for L4T36.4.0/JP6.1上的需求。鉴于QT二进制在线版本始终存在网络下载异常问题，本次直接下载源码进行编译安装。打算再折腾一次，最后的结局与前面的类似，视频这块始终存在问题，可能与代码。

由于固件现在没有版本管控，都是使用最新的。因此，配置工具需要更新到最新的版本。目前，最新版本：0.5.0 从发布记录看，没有断代升级的历史信息，因此请大家特别注意！！！

使用场景多了，配置自然就很多，如果没有很好的了解各种差异，此时配置只要一个参数不对，就会出现无法成功，若干次尝试失败，自然感觉到非常气馁了。由于开源的自由性，很多配置方式，包括API接口都是开放性的，可以调整，适配，甚至更改。注：其他未列出硬件，是因为笔者没有，其实还有很多，比如：Hi3516。注2：这里仅给出常用的情况，其实还有更加复杂的应用场景，不做展开！其实，这个问题太正常了，因为这个OSD配置太弹性了。注1：随着时间，技术，开源的增加，可能还会发生变化。首先，我们来一起了解下软硬件的情况。

通过上述配置方式，相信能够更加从容应对《ArduPilot+OpenIPC+ExpressLRS开源代码之RadioFailSafe》应急时的完美自动降落。当出现应急问题，首先，触发FailSafe状态若频繁出现异常，切换到posHold模式观察确认可以安全降落，进入AutoLand模式优雅安全降落在安全降落时，触发蜂鸣提示，并在寻机过程中更好的找回飞机。

试飞过程出现一个控制RC信号丢失的异常，从安全飞行的角度，需要找到根本原因（rootcause）。为此，尝试通过现象、常规检查、黑匣子、电子器件规格等等方面来进行分析和理解，并采取一定的手段/方法来解决问题。往常情况/本次其他几个电池的飞行，都不曾遇到的的异常场景。主要的思考问题是100米处为什么会出现，这点解释不通！！！由于遮挡，导致信号衰减增加，且信号质量急剧衰减。但是：这种情况也属于正常，首先视距已经遮挡，但是915MHz还是有一定绕射性的！从OSD数据看：实际情况：出现了一段时间内，丢包严重，最终触

不管怎么说，希望在两个视频界面都有OSD信息，那么就需要ardupilot支持双OSD同步显示的功能。基于上述这些因素，不会一下子将模拟拆掉更换数字，过渡期间模拟+数字存在同飞使用的场景。

从 Jetson Orin Nano Super 开始，也就是Jetpack 6.2之后，TensorRT据反馈说是能够升级，从前面的软件版本和API设计/维护看，非常吃力！受到TensorRT版本的限制，在8.x TensorRT阶段支持的并不太好，尤其由于接口的变化，兼容性并不理想。编译过程需要注意onnxruntime和TensorRT的API兼容性问题。或者进入到该目录下进行安装。

支持433/868/915MHz和2.4/5.8GHz频段的多重冗余无线电链路不同频段（433MHz、868/915MHz、2.3GHz、2.4GHz、2.5GHz和5.8GHz）的多重冗余无线电链路可在车辆、地面控制站和中继之间同时使用，以提高连接的可靠性、链路质量和通信范围。自适应视频、自适应无线电链路、重传机制Ruby会在无线电条件恶化时自动调整视频码率、视频编码质量、无线电数据速率和无线电调制方式，以保持视频流的稳定性。此外，Ruby还会在无线电条件过度恶化时自动执行重传和错误校正。中继功能。

笔者遇到的问题：时间点不同导致网络情况变化，因此可以换一个时间尝试莫名其妙的就好了！！！

虽然从脚本上看，目前OpenIPC并未支持GroundStationOSD功能。先行切换到MAVLink端口14551作为地面站OSD的UDP接收端口。本地之前的一套树莓派BookwormRover需要更新下配置脚本。但是相信会很快支持，为此。现在OpenIPC的。

通过上述方法配置，将开启卡录功能。

验证下安装的版本，与checkout的版本号一致。jetson-fpv pyCUDA 版本打印。

现在市面上，已经有越来越多的基于OpenIPC的FPV摄像头。这里初步整理下手头用过几种类型，以及考虑的一些问题点。性能测试(基于硬件SSC338Q/S30KQ)定制二进制（优化OpenFPVVTX固件）增加IMU实时信息采集。

当飞控串口没有配置OSD协议的时候（或者默认MAVLink时），将会显示"Identifying Flight Controller …当然，要达到这个要求，并非简单的一个摄像头，还需要地面端(解码)、高刷率屏幕的支持。最近为什么OpenIPC这么热，主要原因就是该项目性能已经提高到35ms左右。注1：不同时区的朋友，请根据自己所在时区进行设置。进程，该进程就是嵌入式OSD软件。通常情况下，嵌入式OSD软件。已经安装，因此无需手动安装。先把配置的改动放在这里，以。将不会启动，取代它的是。

有图有真相，我们有视频有真相！

仔细核对视频OSD界面与MP OSD界面的一致性在MP中拖动电压图标位置：1. 选择需要拖动图标；2. 实时写入配置视频OSD界面电压图标位置（写入配置，视频OSD立竿见影）

有图有真相，我们有视频有真相！

本章主要提供了一个验证Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置的测试方法，而实际情况可能由于软件或者硬件问题导致笔者遇到的问题。但是总的来说，更新固件是一个最优的办法，尤其对于开源软件来说。当然如果能够有一些定位问题解决问题的方法，也请大家多多支持开源社区。

总的来说，第一次上电、出图并不复杂，但是一定要切记！！！重要的事情说三遍！！！注意数字图传的正负极！！！注意数字图传的正负极！！！注意数字图传的正负极！！！信号线反了，可以重新调，但是正负极接错了，可是要烧的！！！不出图时，需要注意的一个关键点：供电电压图传功率比较大，从设计规格上是3S ~ 6S换言之可以直接接在动力电池上有些PDB板/飞控板降压出来的电源可能带不起来。

MIPI线长度 8cm，5寸机不放置在中间飞塔位置，线长度不够。建议14cm左右，或者配置可选：8cm/14cm/20cm默认固件OpenIPC fpv target，采用了MAVLink配置（Ardupilot+Android地面端默认配置固定翼打印件，缺少多旋翼FPV打印件结构25转30 VTX固定座结构25转20 VTX固定座结构14mm转19mm 摄像头固定座。

本文重点在于讨论智能产品在大规模生产下，如何更好的结合MES系统，做好研发工作，确保产品落地的一些初衷和方向。

鉴于之前NVIDIA提供基于JetPack v5.1.4二进制pytorch版本最高为。，我们已经有了python3.8.0的 pytorch。若仍然使用之前NVIDIA安装。经过不断地各方努力，

本文侧重部署msposd 开源代码之树莓派3B+ Bookworm部署wfb-ng 开源代码之树莓派3B+ Bookworm无线配置接下去，就是在msposd的代码中，类似·sigmastar· 和hisilicon获取fps和bitrate即可。

树莓派目前尚不在msposd支持范围，树莓派官网在制作工具链二进制方面的情况尚没有研究透，所以暂时还没有计划。方式，与OpenIPC的安装方式不太一样，所以有些细节需要进行调整。依据前面步骤，调整安装路径，脚本，以及相关配置，在实际使用过程中，由于msposd采用了。是可以在树莓派Pi3B+上部署和使用的。由于navtive build。

行驶过程，感觉比较难控制转弯的半径主要是FOV、EFL两个指标问题视角越大，焦距越短，近距离+周边环境就越清楚周边物体感知越清楚，转弯就容易控制夜视红外上没有很好的应用过（主动发射红外）夜视摄像头没有滤光片，非NoIR摄像头具有滤光片将非夜视摄像头的滤光片拿掉就可以，唯一的问题滤光片是胶水粘住的。分辨率、帧率规格、视角参数分析分辨率取决于1)光学镜头解析率；2)传感器物理pixel尺寸；3)编码器及软件的分辨率帧率取决于1)光学系统+传感器性能基本可以忽略；2)编码器性能；

因为RC控制链路的方式有很多，比如：433/915/2.4/WiFi等，当然通过wfb-ng通道未尝不可，如果一定想要，可以参考OSD状态链路。小车是不能上路的，不过我们用记录仪视频，做了简单的jetson-fpv分析（目前最高能支持到FPS60），整体效果还是不错的。其最为重要的目的，就是建立一个验证平台，用于AI视觉以及MAVLink控制的平台。注：从实际测试的角度wfb-ng链路速率以及稳定性，做RC控制链路完全没有压力。雪峰梅岭-茅家埠-北山街-延安路-太子酒楼。

地面端程序主要采用 python 进行编写，所以可以跨平台兼容。对于软件的部署来说非常便捷。从代码实现角度，存在较多异常开放性值得讨论和完善。#5#9#10。

Profile是一个经验值(测试值)，依赖于具体场景应用。也是一个经验参数，依赖于具体应用场景。RSSI SNR 权重 RF信号质量计算模型，也是一个经验方法，可以调整更优的算法。基于上述逻辑，对于这些内容的优化，就能更好的将FPV视频无缝的应用于实际环境 - 取决于大量的测试和优化。

本文先从工程总体上给出一个概貌，后续在陆续放出更为细节的内容。【TBD】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link天空端代码解析【TBD】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link天空端代码解析。

毕竟去研究一个领域，需要大量的时间、精力、资源，会碰到大量的具体问题和解决方法。所以，这个标题在个人看来并不重要，重点是期望在开源无人机项目上，考虑无人机的架构发展趋势，在应用和性能设计层面的思考，更好，更快的实现项目落地。概念角度简单可以把有人飞机的人“去掉”，加之进行小型化，通常就是现在我们看到的，比较“时髦”的无人机，比如：全球鹰、DJI无人机、穿越机等。而真正的目的，还是想围绕具有广泛群众基础，成熟、可靠、安全的无人机开源项目，讨论一些无人机展望的话题，根据话题想做一个快速原型Demo。

阶段时间节点关键任务项目立项0-1个月市场分析、技术规划、项目计划原型设计1-3个月硬件选型、软件设计、机械原型开发测试与迭代3-6个月性能优化、用户体验测试、缺陷修复小批量试产6-9个月生产验证、小规模投放市场大规模量产9-12个月批量生产、市场营销与渠道铺设上市与支持12个月后产品升级、用户支持、下一代产品规划。

有看过QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装这篇的朋友嘛？相信看过的朋友就知道为什么有这个标题了 - “初心不改！！！”源由其实很简单，不折腾的人不知道折腾的乐趣！其实主要的原因是，笔者要带着jetson-fpv出去玩。那显然，需要这个Jetson能够有个支持AP的地面站。MP是好，问题是C#的，不至于Jetson的板子上在装个虚拟机吧，这。。。 这。。。注：官网给出的答复是“不支持其他嵌入式板子”。说穿了，人家就是懒得管普通用户。不管“三七二十一”，首先上图，有

而且将自己编译的 OpenCV 替换为系统默认的 OpenCV 或 Python 环境中现有的 OpenCV，需要正确配置环境路径和库加载顺序。因为OpenCV编译本身就有不少配置选项，不同的设置可能都会有不同的应用场景。为了使得python下的opencv代码使用到GPU的性能，增加处理速率，减少延时，发挥Jetson Orin板子的性能。根据以上 python 的 OpenCV 安装，对脚本进行了修正。注2：整个过程比较耗时，估计在2小时以上，请耐心等待。注：记下路径，稍后需要清理或替换它。

它是一种基于深度学习的检测方法，可以在图像和视频中快速识别和定位多个目标。平均平均精度（Mean Average Precision，mAP）：mAP 扩展了 AP 的概念，通过计算多个类别的平均 AP 值，适用于多类别目标检测场景，提供对模型性能的全面评估。平均精度（Average Precision，AP）：AP 计算的是精确率-召回率曲线下的面积，为模型的精确率和召回率性能提供了一个单一的值。：YOLO 将图像划分成 SxS 的网格，每个网格负责检测一个目标的存在，并预测该目标的边界框和类别。

DO-178和DO-254在航空电子设备的开发过程中至关重要。国内认证通常遵循国际标准，并逐步进行本土化改进和实施。对于高安全性要求的航空电子设备，遵循这些标准不仅能够确保设备的可靠性，还能够提升产品在全球市场的竞争力。产品设计职责和量化衡量尺度。