爱安敝之的博客

preface:.(0)General单独线程//加入新的关键帧addKeyFrame();...//经过此函数生成了conf_matrix[n][n]的方阵，记录着所有关键帧之间的相似度insertKFBowVectorPL(){ ... //使用bow算法对点特征计算相似度 dbow_voc_p.transform(); ... //使用bow算法对线特征计算相似度 dbow_voc_l.transform(); ... //使用论文提出的评分策略[1]对所有关键帧评.

Preface:This article is written for a nifty girl who I cherish.(0)Whole program用两周时间实现大疆A3飞控+动作捕捉系统+minimum snap的室内飞行；该系列用于记录所有遇到的问题以及解决方法，供后人参考避坑(1)Problem details and its solutionDescription: 妙算连接wifi后很容易掉线，即使插入天线也是这样Reason: 妙算上有其他用户访问wifiSolu.

Preface:This article is written for a nifty girl who I cherish.(0)Caculate camera 2 imu matrix and translation vector imuRcam imuTcam⃗\space ^{imu}R_{cam} \newline \space \newline\vec{^{imu}T_{cam}} imuRcam​ imuTcam​​以imu坐标系为基本坐标.

Preface:This article is written for a nifty girl who I cherish.(0)Minimum Snap/Jerk Trajectory Generation(0.0)Theory(0.1)Coding with matlab(1)A* algorithm(1.0)Description(1.1)Coding with matlab(2)More things(2.0)Polynomial Trajectories - corrido.

Preface:This article is written for a nifty girl who I cherish.(0)Introduction(0.0)General Description本实验是机器人学基于matlab 的四旋翼飞行器仿真实验，要求根据已有的飞行器模型创建控制器（输入期望控制，输出飞行器整体推力与力矩），根据创建的飞行器在空间中绕曲线飞行(0.1)Original MaterialsFree Resource(1)On workingDesign co.

Preface:This article is written for a nifty girl who I cherish.(0)Pre-acknowledge(0.0)Skew-symmetric matrixa×b=[a]×ba×b=[a]^×ba×b=[a]×bAmong which [a]×[a]^×[a]×:[0−azayaz0−ax−ayax0]\begin{bmatrix}0&-a_z&a_y\\a_z & 0&-a_x\\-a_y&am.

Preface:This article is written for a nifty girl who I cherish.(0)General(0.0)AttributionHardware-Operation system-ROS-Application(0.1)Description(1)Beginner Level(1.0)Basic ROS instructions#install a distributionsudo apt-get install ros-<di.

preface: This article is written for a nifty girl who I cherish.(0)Introductions:slam全称：Simultaneous Localization And Mapping（同时定位与地图构建）；slam可解决的problems：机器人室内、室外精准定位问题；机器人精准避障；3D建图；slam根据维度分类：二维slam（扫地机器人等），三维slam（无人驾驶等）；slam根据设备分类：视觉slam（算力.

(0)缘由这年复习考研，对矩阵有了更深入的理解，但对线性变换与基变换是有点混淆，偶然看了去年写的关于机器人运动学的文章，豁然开朗，遂写这篇文章分享一下所得，也是对上一片文章的拓展，所以读这篇文章前建议先看看前一片文章(还有想理解线代可以看看bilibili上3Blue1Brown的关于线性代数本质的视频，知乎上也有人整理过)。(0)从两种变换到矩阵左右乘{线性变换:u1⃗=Au0⃗基变换:u1⃗=Au0⃗\begin{cases} 线性变换: \vec{u_1}=A\vec{u_0}\\ 基变换

前言：VL53L0X是个机灵的传感器，有使用手册，但没寄存器手册\狗头，写这篇博客记下，以防止后面再次遇坑。使用说明用户手册引脚说明：IIC_SCL: IIC通信时钟线IIC_SDA: IIC通信数据线VCC: 3.3V/5V电源输入GND: 地线VL_INT: 中断输出引脚VL_XSH: 片选使能,高有效I2C地址:0x29(有一说法地址为:0x52，0x52=0x29*2+0x00=0x29<<1+0x00，上电后可改变此地址，但再次上电地址复原为0.

前言：2020的秋来得如此快，大一军训已穿上了外套，金桂也只残存晚到的点点花朵，秋风不时吹过林间，树梢翻滚着，鸟鸣穿梭其中。2020暑假参加了飞思卡尔智能车，全国数学建模，江苏省电设，电设最后比赛延期到10月10日，也是对大二竞赛的终结，10月16号去南京验收完了无人机，实现了所有功能但撞杆一次扣5分。这里记下我从8月19号到10月省电设的所有过程，过程大致分做3个阶段：1.接触飞机，阅读飞控，魔改；2.校赛；3.省赛。接触飞机，阅读飞控，魔改接触飞机为什么做无人机学校2020届的学长在201.

闲话明天就要考机器人学了，复习了一段时间也很无聊，便想不同为何转换矩阵中固定角与欧拉角的左乘右乘之原因（只怪听课不认真，多有忝列），果然用自己一套笨拙又通俗易懂的说辞说服了自己。这里分享出来，看看就好。实质与等价凡事通俗易懂就不得不反过来看看事物的本质，一个转换的可以从连个不同角度看实质：{向量旋转角度坐标系旋转角度\begin{cases} 向量旋转角度 \\ 坐标系旋转角度\end{cases}{向量旋转角度坐标系旋转角度​这里为了简单与方便就只考虑二维的，并且也只有旋转变换。有

前言求解求解工业机械人运动学逆解有几何法，解析法，迭代法，最近恰好学了数值分析地牛顿迭代法，机器人学老师又恰好布置了一个求解逆解的题，便用上了。牛顿迭代法（Newton’s Method）一元函数根据泰勒公式，我们有f(x)=f(x0)+f′(x0)(x−x0)+O(x−x0)2f(x)=f(x0)+f'(x0)(x-x0)+O(x-x0)^2f(x)=f(x0)+f′(x0)(x−x0)+O(x−x0)2忽略二次项，得到f(x)=f(x0)+f′(x0)(x−x0)f(x)=f(x0)

浅尝辄止是乐趣，也是前言这个学期开了“机器人学”的课程，学到了机器人手臂位置的表示，老师主要教的mDH，后来略微提到了sDH，在提到标准的DH表示后有不理解，于是自己钻研了一会，在在这里写下来，以防止以后自己再有不解，再者也是分享给诸位。读本文的前提：掌握了基本的坐标变换，至少知道mDH或者sDH中一种重要理解1.一个连杆对应一个坐标系，坐标系代表了连杆的特征。2.连杆与连杆之间的位置...