爱安敝之的博客

Matlab solve a first-order transfer functin using differential equation and step responce simulation

Preface:This article is written for a nifty girl who I cherish.(0)Introduction(0.0)General Description本实验是机器人学基于matlab 的四旋翼飞行器仿真实验，要求根据已有的飞行器模型创建控制器（输入期望控制，输出飞行器整体推力与力矩），根据创建的飞行器在空间中绕曲线飞行(0.1)Original MaterialsFree Resource(1)On workingDesign co.

(0)缘由这年复习考研，对矩阵有了更深入的理解，但对线性变换与基变换是有点混淆，偶然看了去年写的关于机器人运动学的文章，豁然开朗，遂写这篇文章分享一下所得，也是对上一片文章的拓展，所以读这篇文章前建议先看看前一片文章(还有想理解线代可以看看bilibili上3Blue1Brown的关于线性代数本质的视频，知乎上也有人整理过)。(0)从两种变换到矩阵左右乘{线性变换:u1⃗=Au0⃗基变换:u1⃗=Au0⃗\begin{cases} 线性变换: \vec{u_1}=A\vec{u_0}\\ 基变换

闲话明天就要考机器人学了，复习了一段时间也很无聊，便想不同为何转换矩阵中固定角与欧拉角的左乘右乘之原因（只怪听课不认真，多有忝列），果然用自己一套笨拙又通俗易懂的说辞说服了自己。这里分享出来，看看就好。实质与等价凡事通俗易懂就不得不反过来看看事物的本质，一个转换的可以从连个不同角度看实质：{向量旋转角度坐标系旋转角度\begin{cases} 向量旋转角度 \\ 坐标系旋转角度\end{cases}{向量旋转角度坐标系旋转角度​这里为了简单与方便就只考虑二维的，并且也只有旋转变换。有