Vins-mono use note taking

最新推荐文章于 2022-03-06 11:01:37 发布
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#代理模式 #matlab #1024程序员节

本文介绍了如何计算从cam坐标系到imu坐标系的旋转矩阵和平移向量，涉及坐标轴旋转、四元数表示和旋转矩阵的乘法。此外，还提到了全局快门相机优于滚动快门相机，并推荐使用kalibr进行imu和相机的校准，整个过程可能耗时较长。

Preface:This article is written for a nifty girl who I cherish.

在这里插入图片描述

(0)Caculate camera 2 imu matrix and translation vector

  i m u R c a m   i m u T c a m ⃗ \space ^{imu}R_{cam} \newline \space \newline \vec{^{imu}T_{cam}}  imuRcam​ imuTcam​ ​
以imu坐标系为基本坐标系，计算cam坐标系中的向量映射为imu坐标系的旋转矩阵与平移向量有：
V i m u =   i m u R c a m v c a m + i m u T c a m ⃗ V_{imu}=\

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matlab注销代码-VINS-Mono:酒钱
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使用自制相机运行 VINS-Mono
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VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的，通过单目+IMU恢复出尺度，效果非常棒。 感谢他们开源，我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行，我在通读完程序之后，结合参考文献，把程序背后的算法理论都...
realsense435i运行vins-mono，标定部分
chengwei0019
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相机标定 1.安装kalibr； 参考： https://blog.youkuaiyun.com/wangbaodong070411209/article/details/112248834 https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40628128/article/details/95945945 2.生成棋盘格 生成棋盘格：rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type checkerboard --nx 8 --ny 11 --csx 0.0
从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono
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VINS-Mono源码解析（一）系统框架1. VINS-Mono 简介VINS-Mono是HKUST的Shen Shaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法. 介绍见(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono), 论文里面也有. 　　此外,他们还开源了ios版本(https://github.com/HKUST-
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qq_31785865的博客
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vins是今年刚开源的vio系统，跑了数据集效果挺好的，所以看了paper和代码。 视频地址：https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 在上一篇博文中，我已经简单介绍了整个系统框架，这一篇对数据预处理做了简单的笔记。
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