Semantic SLAM源码解析

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原创 2022-07-13 08:40:37 841 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

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这个语义SLAM建图是基于ROS的
下面上源码解析：

首先从semantic_cloud.py出发，这里接收相机读入的topic, 会得到RGB图和深度图，
同时会起orb_slam2计算位姿，我们这里不讨论orb_slam2的算法细节，那是另一个大话题了。

node: semantic_cloud:

point_type = PointType.SEMANTICS_MAX
self.mean = np.array([104.00699, 116.66877, 122.67892

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#人工智能 #SLAM

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