leo0308的博客

【代码】ubuntu命令行连接网络。

首先空间中的一点由世界坐标系转换到相机坐标系 ，然后再将其投影到物理成像平面 ( 成像平面坐标系 ) ，最后再将成像平面上的数据转换像素坐标系。相机内参表达的就是这三个坐标之间的转换关系， 而相机外参表达的是相机与世界坐标系之间的转换关系。常用求解PnP 的方法，即已知多个点， 在像素坐标系的二维坐标， 和在世界坐标系的三维坐标，并且已知内参， 求解旋转平移矩阵。外参标定的核心是：已知多个点分别在相机坐标系下的坐标和在世界坐标系下的坐标， 求它们之间的映射关系。， 在相机坐标系下的坐标为。

单应矩阵单应矩阵是一个3×3的矩阵，通常用于描述两个平面之间的投影变换。它能够将一个平面上的点映射到另一个平面上的点。在图像处理中，单应矩阵常用于图像的平面变换，例如图像拼接、图像矫正等场景。它可以通过对应点对（即两个平面上的点对）来估计得到。

对于2D目标检测标注， 上面的工具只能标注不带旋转的检测框。但是如果我们要进行带旋转方向的检测（OBB）， 就需要标注带旋转的数据， 这个时候可以使用X-AnyLabeling 这款工具。

这个工具名字就叫沉浸式翻译。

huggingface模型的默认缓存路径是通常修改为自己的路径会更为方便。

该工具可以进行自动化标注， 只需框选出一个标记， 就可以自动标注出图片中所有的其他同类物体。支持到处YOLO 和COCO格式。首先使用智能标注， 可以标注出大部分的物体， 如果有错的或者漏的， 可以删除， 也可以使用矩形框工具进行手动增加。

通过源码编译安装pytorch3d的时候， 直接执行python setup.py install 时， 默认开的并行数很多， 有10几个， 直接导致机器卡死。通过设置下面的环境变量， 可以设置较小的并行数， 避免占用过多的资源。设置后， 同时只有4个编译的进程。

在我的环境中， 直接pip安装一直编译错误。一开始是因为gcc版本过高（11.x）， 无法编译MinkowskiEngine， 后来降低gcc版本到7.5 编译依然报错。降低gcc版本， 请参考。最后下载了源码， 通过。

出现THC/THC.h: No such file or directory 这个问题的原因主要是：pytorch在1.11版本之后，THC/THC.h就被移除了，所以出现这个问题的原因是因为pytorch版本太高的原因。解决这个问题一个最直观的方法就是降版本，如果不更改版本的话， 需要修改源代码。下面的代码库中已经修改了对应的代码， 可以从这个库中下载代码，即可成功编译。

Unbuntu 22.04 默认的gcc版本是11， 版本太高， 无法编译Minkowski Engine。安装是找不到这么低的旧版本的，因此需要首先添加包含这个版本的源头。因此需要安装低版本的gcc。

参考链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/521340971。出现这个错误的原因是 22 端口被防火墙屏蔽了， 换一个端口即可，如443端口。

labelimg可以用来标注目标检测的数据集， 提供多种格式的输入， 如Pascal Voc, YOLO等。

现在的安装已经很简单了， 一键式安装即可。网上的很多安装教程已经过时了， 不用像很早之前一样手动安装cuda toolkit, cudnn了， 直接安装的pytorch版本中已经包含了相关的包。

【代码】coco数据集中的80个类别。

现在最新的torch版本都到2.x以上了。如果想要下载1.x版本版本， 通常直接pip安装都会报找不到相应版本的错误。出现这个错误的原因是pip 的下载源中没有老版本的torch 了， 特别是当要下载cuda版本的torch时。一种比较简单的解决办法是手动下载指定版本的.whl文件， 然后安装。

图像特征通常每个通道是较为独立的， 比如一个通道关注颜色， 另一个通道可能关注纹理等等，不同同道之间可比性较低， 而对同一个通道， 不同图像样本区别可能不大， 有可比性。举个例子， 假设输入的特征图尺寸为16。224*256， 这4个维度分别是B, H, W，D， 那么batchnorm就是对256个通道的每一个通道， 在16个样本上进行归一化计算。cv 中的batch通常较大， 在batch这个维度求均值方差是有意义的， 而nlp中batch通常较小， 求均值方差失去意义。

只能进行2个3维矩阵的乘，第1维是batch， 在后两个维度上进行矩阵乘。可以进行高维矩阵的乘， 在最后两个维度上进行矩阵乘。只能进行2个2维矩阵的乘， 维度不对会报错。

如上图， 想要判断向量b在向量a的顺时针方向还是逆时针方向， 计算axb的外积即可。大于0 ， 则b在a的逆时针方向， 小于0则b在a的逆时针方向， 等于0 时a和b共线。向量的外积还是一个向量， 方向是垂直于这两个向量所在的平面。向量的内积大家都很熟悉了，计算两个向量之间的夹角时就用到了向量的内积。向量的内积是一个标量， 它的值是一个向量在另一个向量上投影的长度。那么c的方向满足右手规则， 垂直a和b所在的平面向上。向量的外积有一个特别有用的地方:判断向量的旋转方向。的方向就是垂直a和b所在的平面向下。

april tag制作。 网站：https://chaitanyantr.github.io/apriltag.html

【代码】opencv solvePnP求解相机位姿。

在python中开启一个线程是很容易的， 通过threading模块定义一个线程， 直接调用start 方法即可启动线程。但是想要停止一个线程不是那么容易， 没有提供直接的方法可以调用。但是我们仍然可以通过其他方法间接实现这一功能。

上述代码想实现的是在显示图像的时候， 当键盘按下按键’S’ 后打印一些信息， 但无论在键盘上怎么按s键， 始终没有执行到打印逻辑。经过尝试后发现， 鼠标的焦点必须要在显示的图像上按键才有效。

可以生成多种样式的棋盘格， 大小， 行列数也都可以设置， 非常方便。另外推荐结合相机标定程序使用， 效果更佳！

若没有使用find_packages(), 则默认打包的只有当前包目录下的python 程序， 子目录下的程序并没有被打包。find_packages() 函数用于自动发现并返回当前目录及其子目录下的所有 Python 包。.py 文件来判断目录是否是一个包，可以在 setup() 函数的 packages 参数中使用。

但是，在Anaconda的终端中， 无法使用完整的命令行工具。如设置环境变量的set命令就不起作用。这时我们就想要在windows的cmd命令中直接使用conda。但直接使用会有问题，这是因为conda没有加到windows的环境变量PATH中。解决办法是找到conda路径， 加到PATH中。如我的环境路径是 E:\anaconda3\Scripts。这个路径取决于安装时选择的路径。在windows系统中，可以直接在Anaconda 的终端中使用conda功能。执行conda init即可。

ros2 Node的create_timer其实并非完全异步的， 当任务时间大于定时间隔时， 并不能保证任务按设置的定时间隔执行。当任务时间小于定时间隔时， 任务是按设置的定时间隔执行的。

threading的Timer模块其实并非完全异步的， 当任务时间大于定时间隔时， 并不能保证任务按设置的定时间隔执行。当任务时间小于定时间隔时， 任务是按设置的定时间隔执行的。

在C ++ 项目中， 我们经常可以看到CMakeList.txt 文件和makefile文件， 那么它们分别有什么用呢？下面的图示很好地解释了它们的作用以及两者之间的关系。

在shell脚本中， 我们可能需要用到sudo权限， 如果没有免密设置， 是需要输入密码的， 但是在自动化的脚本中，我们不希望进行手动密码输入，这时就需要用到密码自动输入。利用管道命令把密码传递给sudo命令。缺点是需要明文的密码。

程序随系统开机自启动的方法有很多种， 这里介绍一种简单且常用的。

在使用相机的视觉任务中，我们总是听到相机标定这个词， 那么相机标定到底是干什么， 为什么要进行相机标定呢?常用的相机标定方法又有哪些呢？本文试图从这几个方面来详细解释相机标定。与其他的文章不同， 本文抛开繁琐的数学公式以及成像几何原理， 用通俗易懂的方式来解释。

注意这个依赖的安装非常重要， 否则配置好中文输入法也无法输入中文。Ubuntu默认没有中文输入法， 本文将安装搜狗拼音输入法。-4 打开fcitx程序，在fcitx中配置输入法选项。1 安装搜狗拼音输入法。先去官网下载安装包，

nvidia-smi 显示的版本是驱动的版本，而nvcc -V 显示的版本是cuda toolkit的版本。由于驱动版本是向下兼容的， 因此cuda toolkit版本小于等于驱动版本都可以正常使用。pytorch, cudadnn等要求的cuda版本都是指cuda toolkit的版本。

这里显示cuda版本是11.8， 这里显示的是驱动的版本。由于驱动是向下兼容的，因此只要cuda toolkit版本小于等于这个即可。由于安装时没有删除掉旧版本 ，因此现在环境中应该会存在多个cuda toolkit版本， 并且默认还是旧版本， 可以通过。安装过程中， 我们把驱动这一项去掉， 只安装cuda toolkit.如果环境中没安装过cuda版本， 这种情况下比较简单。首先要确认最高支持的版本，通过。如下为安装cuda toolkit 11.8.安装时为了避免更新驱动导致其他问题， 在执行。

在linux上安装torch时， 如果环境安装好了CUDA环境， 那么安装torch时不用刻意指定带cuda的版本， 最终安装的也是支持GPU的torch版本。但是仍然有一些小的区别，主要就是支持CUDA版本的不同。如上图， 安装torch时未指定需要安装gpu版本， 但是实际安装的也是支持gpu的版本。只是安装了支持cuda 10.2的版本。实际上系统的cuda版本是11.5.如果明确指定cuda版本， 则安装的就是对应的版本。注意， 直接安装可能会找不到对应版本， 需要通过。

conda常用操作。

通过bash脚本后台执行对远程机器的操作时， 执行过程没有报错和其他提示信息， 执行之后却发现根本没有成功执行。其中一个原因就是没有加认证。最简单的解决办法就是忽略认证， 做法是添加"-o StrictHostKeyChecking=no"只不是脚本在后台执行的时候没有这个提示信息， 误认为没有问题， 其实脚本是没有执行成功的。

海康威视的监控摄像头保存的视频，,mp4格式， 大小1G。用PotPlayer播放器进行播放， 不拖动进度条的话可以正常播放， 但拖动进度条后， 视频无法正常播放， 在 PotPlayer 中的表现就是只有进度条在走，视频画面停留在拖动前的画面。PS： 同时保存的有多个监控视频， 除了个别视频不能拖动进度条播放， 其他的都能拖动进度条播放。打开new.mp4尝试一下看是否能正常拖动进度条播放。视频文件有损坏， 时间轴信息丢失。

通过观察可以发现， 当点在四边形内部时， 如果按顺时针方向的话， 点P在四条边AB， BC, CD, DA的右侧。当然如果按逆时针的话， 点P在四条边的左侧。点Q在AB,BC的右侧， 但在CD和DA的左侧。因此可以通过方向的一致性判断点是否位于多变形内部。如下图所示， 四边形ABCD, P在四边形内部，Q在四边形外部。