而手动运行却一切正常。

直接运行脚本，简单粗暴，适合调试。：标准 ROS2 方式，自动集成 ROS2 生态，推荐用于正式运行。如果你写的是 ROS2 节点，建议用ros2 run方式运行，这样可以充分利用 ROS2 的各种功能和工具。：直接运行脚本，简单粗暴，适合调试。：标准 ROS2 方式，自动集成 ROS2 生态，推荐用于正式运行。如果你写的是 ROS2 节点，建议用ros2 run方式运行，这样可以充分利用 ROS2 的各种功能和工具。

添加 (os.path.join(‘share’, package_name), glob(‘launch/*.py’)),后就可以找到了。错误信息是找不到对应的launch文件， 并且install目录中也确实没有launch文件。把launch文件放在其他目录也同样如此。构建python的pkg后， 在pkg的开发中， 写了很多launch文件。解决方法修改setup.py,在data。

parametersarguments用途用于配置节点内部的状态或行为用于控制可执行文件的行为管理通常通过ROS 2的参数服务器进行管理，可在运行时查询和修改（如果节点支持）一旦传递给节点，就固定了，除非重新启动节点格式以字典（或字典列表）的形式传递以字符串列表的形式传递目标节点的ROS 2接口（如参数服务器）可执行文件的命令行接口在编写ROS 2 launch文件时，你需要根据你的具体需求来选择使用parameters还是arguments，或者两者都使用。

ros2 Node的create_timer其实并非完全异步的， 当任务时间大于定时间隔时， 并不能保证任务按设置的定时间隔执行。当任务时间小于定时间隔时， 任务是按设置的定时间隔执行的。