4、欧洲合作海洋机器人研究项目综述

欧洲合作海洋机器人研究项目综述

1 海洋机器人控制结构与项目背景

在海洋机器人的研究与开发领域，大多数团队采用分层概念，但也有不同策略在被实验，例如 subCULTron 项目。未来可能会出现两种概念的不同组合，以适应具体任务场景。

接下来将介绍三个欧洲的海洋机器人研究项目，这些项目让相关人员积累了丰富的海洋机器人研究经验。

2 GREX 项目

2.1 项目目标与背景

“Grex”在拉丁语中意为兽群或鸟群，该项目旨在开发一个概念框架和中间件系统，以协调一组多样化、异构的物理对象（机器人车辆）合作，优化实现明确目标。项目由欧洲共同体第六框架计划资助（FP6 - IST - 2006 - 035223），从 2006 年运行至 2010 年，参与的公司和机构包括德国的 ATLAS ELEKTRONIK GmbH、葡萄牙亚速尔群岛大学海洋研究中心等。

2.2 任务场景

• 鱼类数据下载 ：海洋生物学家对收集鱼类数据感兴趣，如鱼类的游动路径和停留深度。他们会给捕获的鱼安装小型电子设备后放生，但数据检索是个挑战。解决方案是使用海洋机器人，两个自主水面车辆跟踪鱼类发出的声学信号，引导 AUV 靠近鱼以下载数据。
• 海洋栖息地测绘 ：AUV 通过光缆连接到自主水面船只，两者按预先规划的割草机式任务计划执行。AUV 收集视频或声纳数据，通过光缆传输到水面车辆，再通过无线电传输到中央站，人类操作员在线检查数据。若发现有趣特征，可派遣另一个 AUV 进行更精细的测绘。