10、实时显示对机器人透明度的影响

实时显示对机器人透明度的影响

1. 透明机器人控制架构

1.1 实验结果

在机器人交互实验中，有两个关键的图形展示了相关数据。图 3.20 显示了有和没有监控计划时机器人交互的平均时间。从图中可以看出，添加监控计划后，随着机器人数量的变化，交互时间的方差减小。并且，交互时间从每次交互 310 滴答几乎增加到 885 滴答，接近三倍。有趣的是，无论是否有监控计划的作用，这些图形都呈现出平滑的曲线。

图 3.21 展示了在给定世界中机器人总数的情况下，任何时刻监控计划被激活的机器人的平均百分比。当交互之间的平均时间低于 1000 滴答时，机器人的监控计划被激活，从而降低交互驱动的优先级。同样，x 轴采用对数刻度。

1.2 实验平台

本能机器人世界（Instinct Robot World）和本能规划器（Instinct Planner）为实验提供了稳定可靠的平台。该应用程序是单线程的，仅使用运行它的笔记本电脑 CPU 的一个核心。然而，它能够以每秒 70 个时钟周期（滴答）的速度模拟 1000 个活跃的反应式规划器控制的机器人在世界中运行。

1.3 实验讨论

通过使用第二个本能实例来监控第一个，我们可以在微小的占用空间内实现实时学习，并且这种认知架构是符号化的。行为可以追溯到反应式规划中的特定控制元素，每个元素都由预定义句法结构内的唯一符号表示。这种学习修改了人类设计计划中的参数，因此是易于理解和透明的，这与典型的离线学习、不透明且需要大量内存工作空间的机器学习方法（如神经网络）形成鲜明对比。

尽管环境具有随机性，但性能图在广泛的机器人种群范围内显示出平滑的曲线。这个相对简