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本文详细分析了EtherCAT报文中的LRW（逻辑寻址读写）操作，包括主站向从站发送和接收的报文结构。LRW报文在OP阶段用于设置/读取过程数据对象，通过32bit逻辑地址实现对从站的读写，具有较高的灵活性。主站发送的LRW报文工作计数器（WKC）为0，而从站返回时根据读写情况更新WKC值。
0.工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark
1.EtherCAT报文帧结构
EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示：
图中部分内容的定义如下：
3.EtherCAT报文-LRW抓包
LRW报文也就是逻辑寻址读写报文，如果从站同时包含TXPDO和RXPDO则主站会在OP阶段周期性发送该报文来设置/读取过程数据对象。
3.1 主站发送LRW报文
主站向从站（1个）发送LRW报文，报文内容如下：
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