超级会员免费看
本文详细介绍了EtherCAT协议中的BRD（广播读）报文，包括报文结构、主站发送及从站响应的详细分析。通过Wireshark抓包，解析了以太网帧头、EtherCAT头、子报文头、数据、WKC和FCS等关键字段，展示了如何通过BRD报文获取从站数量并理解工作计数器的变化。
0.工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark
1.EtherCAT报文帧结构
EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示：
图中部分内容的定义如下：
3.EtherCAT报文-BRD抓包
BRD报文也就是广播读报文，一般用于在主站初始化从站阶段通过BRD报文获取当前网络中的从站数量。
3.1 主站发送BRD报文
主站向从站（2个）的0x0001寄存器（ESC芯片类型寄存器）发起广播读命令。报文如下：
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
1985
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
