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本文深入分析了EtherCAT网络中的FPWR（配置地址写）报文，从主站向从站发送和接收的详细过程。通过Wireshark抓包，展示了以太网帧头、EtherCAT头、子报文头、数据、WKC和FCS等关键字段的内容，揭示了如何设置从站的站点地址并写入数据。
0.工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark
1.EtherCAT报文帧结构
EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示：
图中部分内容的定义如下：
3.EtherCAT报文-FPWR抓包
FPWR报文也就是配置地址写报文，在主站设置好从站的站点地址后便可以使用该报文寻址从站写从站寄存器数据。
3.1 主站发送FPWR报文
主站向从站（2个）发送FPWR报文，设置站点地址为0x1001的从站本地系统时间（0x0910寄存器）为0x0，报文如下：
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