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本文详细解析了EtherCAT的BWR（Broadcast Write）报文结构，包括主站如何通过BWR报文向从站的0x120寄存器写入0x0001以切换到INIT状态，以及从站返回的BWR报文特征。通过Wireshark抓包，分析了以太网帧头、EtherCAT头、子报文头、数据、WKC和FCS等关键字段。
0.工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark
1.EtherCAT报文帧结构
EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示：
图中部分内容的定义如下：
3.EtherCAT报文-BWR抓包
BWR报文也就是广播写报文，在主站初始化从站时通常会使用BWR报文切换从站状态机。
3.1 主站发送BWR报文
主站向从站（仅1个）的0x120寄存器（状态控制寄存器）写入0x0001也就是请求从站切换到INIT状态。报文如下：
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