EtherCAT主站SDO读报文抓包分析

0 工具准备

1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark

1 抓包分析

1.1 报文总览

本文读取从站1的对象字典，读取对象字典主索引为0x2000，子索引为0x00。主站通过发送SDO读报文实现对该对象字典的读取，这一过程使用Wireshark抓包如下：

1.2 SDO读取阶段1：检查SM1缓冲区是否空闲

这一阶段主站通过FPRD报文去读取SM1缓冲区是否空闲。当bit3为0时表示当前SM1缓冲区为空闲状态，没有需要读取的邮箱信息，如果bit3为1表示当前SM1缓冲区满有需要读取的邮箱信息。