[学习]RTKLib详解：datum.c、download.c与lambda.c

RTKLib详解: datum.c、download.c 与 lambda.c

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本文是 RTKLlib详解 系列文章的一篇，目前该系列文章还在持续总结写作中，以发表的如下，有兴趣的可以翻阅。

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Part A: datum.c 文件解析

一、文件整体说明

datum.c 是 RTKLIB 中用于坐标系统转换和基准转换的核心模块。它实现了不同坐标系（如 WGS84、ITRF、本地坐标系）之间的转换，并支持基于七参数法（Bursa-Wolf 模型）的基准面变换。该文件广泛用于 GNSS 数据预处理和后处理中的坐标系统对齐。

主要功能：

• 实现不同地球坐标系（ECEF）之间的转换。
• 支持七参数法（平移、旋转、缩放）基准转换。
• 提供地理坐标（LLH）与 ECEF 的相互转换。

主要特色：

• 支持多种标准坐标系（如 ITRFyy, PZ90）。
• 可扩展性强，便于添加新的基准参数。
• 高精度计算，适用于精密定位场景。

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二、执行流程与函数调用关系

程序执行流程如下：

1. 加载基准参数（如七参数）。
2. 将输入坐标转换为 ECEF 格式。
3. 应用基准转换模型进行坐标变换。
4. 输出目标坐标系下的结果。

函数调用关系如下：

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三、主要函数说明

3.1 read_datumpars

int read_datumpars(const char *file, double *params)

功能：
从文件中读取七参数（平移、旋转、缩放）基准参数。

输入参数：

• file: 参数文件路径。
• params: 存储参数的数组（7 个值）。

返回值：

• 成功返回 1，失败返回 0。

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3.2 convert_coordinates

int convert_coordinates(int from, int to, double *pos, double *result)

功能：
主控函数，根据指定的源和目标坐标系进行转换。

输入参数：

• from: 源坐标系标识（如 COORD_WGS84）。
• to: 目标坐标系标识。
• pos: 输入坐标（如 LLH 或 XYZ）。
• result: 输出转换后的坐标。

返回值：

• 成功返回 1，失败返回 0。

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3.3 datum_transform

void datum_transform(const double *xyz, const double *params,