[学习] RTKlib详解：功能、工具与源码结构解析

RTKlib功能、工具与源码结构解析

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于 2025-05-05 16:58:28 首次发布

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RTKlib详解：功能、工具与源码结构解析

RTKlib详解：功能、工具与源码结构解析

RTKlib 是一个开源的 GNSS（全球导航卫星系统）软件包，主要用于高精度定位任务，支持实时动态定位（RTK）、精密单点定位（PPP）等多种模式。它广泛应用于测绘、自动驾驶、无人机、机器人等领域。博主将使用一个系列的文章，对其进行研究学习，从整体功能、工具集、目录结构出发，深入解析其核心源码模块，希望能够给其他学习者一些帮助。

先来一张思维导图：
在这里插入图片描述

本文是 RTKLlib详解 系列文章的一篇，目前该系列文章还在持续总结写作中，以发表的如下，有兴趣的可以翻阅。

一、RTKlib 的核心功能

1. 定位模式支持

实时动态定位（RTK）：通过基准站与流动站的差分数据，实现厘米级高精度定位。
精密单点定位（PPP）：利用精密星历和钟差，无需基准站即可达到亚米级或厘米级精度。
单点定位（SPP）：基于广播星历的普通定位模式。
差分 GPS（DGPS/DGNSS）：通过差分校正提升定位精度至米级。

2. 多系统兼容性

支持 GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou、QZSS、SBAS 等主流卫星导航系统。

3. 数据格式支持

原始观测数据解析：支持 RINEX、UBX（u-blox）、RT17（NovAtel）、OEM4（Trimble）等格式。
差分数据协议：支持 RTCM 2.x/3.x、CMR、CMR+ 等差分数据流。

4. 跨平台与接口

支持 Windows、Linux、macOS 等操作系统。
提供 C 语言 API 接口，便于嵌入式开发或集成到其他系统。

二、RTKlib 提供的工具链

RTKlib 附带多个实用工具，涵盖数据处理、实时定位、格式转换等功能：

工具名称	功能描述
RTKPOST	离线后处理工具，支持 RINEX 文件的 RTK/PPP 解算。
RTKNAVI	实时动态定位 GUI 工具，可视化观测数据与定位结果。
CONVBIN	将二进制原始观测数据（如 UBX）转换为 RINEX 格式。
RTKRCV	模拟 GNSS 接收机，可接收实时数据流并输出结果。
STR2STR	数据流转换工具，支持串口、TCP/IP、文件等多协议传输。
PLOT	结果可视化工具，绘制轨迹、残差、卫星可见性等图表。