33、自主移动机器人与脉冲噪声滤波器输出增强技术解析

自主移动机器人与脉冲噪声滤波器输出增强技术解析

自主移动机器人相关技术

在自主移动机器人领域，有一系列具有代表性的机器人，如Emmy、Emmy II和Emmy III，它们在设计和功能上不断演进。
- Paracontrol逻辑控制器 ：Paracontrol是Para - analyzer算法的电子实现，它是一种基于逻辑Eτ处理逻辑信号的电子电路。该电路比较逻辑值并确定对应输出值的状态格域。有利证据和相反证据程度由电压表示，确定性和不确定性程度通过运算放大器分析确定。它结合了模拟和数字系统，可通过施加正负电压进行外部调整，并在自主移动机器人Emmy的实际实验中得到测试。
- 自主移动机器人Emmy ：由直径30厘米、高60厘米的圆形铝制移动平台构成。在非结构化环境中移动时，使用名为Parasonic的声纳系统获取障碍物信息。
- 自主移动机器人Emmy II
- 硬件组成 ：平台约23厘米高、25厘米直径（圆形），主要组件包括8051系列微控制器、两个超声波传感器和两个直流电机。
- 工作原理 ：超声波传感器检测前方是否有障碍物，将信号发送到微控制器，用于确定“机器人前方无障碍物”这一命题的有利证据度值（μ）和相反证据度值（λ）。微控制器内的Paracontrol根据这些证据度确定机器人的移动，同时为直流电机供电。
- 逻辑状态与动作对应关系 ：
| 符号 | 状态 | 动作 |
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