27、打造远程临场机器人：硬件搭建与软件控制全解析

打造远程临场机器人：硬件搭建与软件控制全解析

1. 机器人硬件搭建

远程临场机器人的独特之处在于它能够携带手机或平板电脑运行视频会议应用，如 FaceTime、Google Meet、Skype 或 Zoom，让用户能远程身临其境。为了获得良好体验，手机需置于较高位置，这就要求手机支架有一定的延伸高度。同时，由于机器人在两轮上行驶和平衡时会前后倾斜，手机支架还需能补偿这种运动，以提供稳定的摄像头图像。

以下是搭建手机支架的步骤：
1. 选择手机支架 ：可以选择使用低成本的自拍杆作为手机支架，例如 这款自拍杆 。不过，自拍杆稳定手机的轴方向不对，所以需要设计并 3D 打印两个适配器，使手机能以 90 度旋转偏移安装在自拍杆上。
2. 固定自拍杆 ：自拍杆是手持设备，需找到将其牢固连接到机器人木质框架的方法。可以再次利用 CAD 和 3D 打印技术，设计并打印一个适配器，一侧与机器人牢固连接，另一侧有一个能紧密适配自拍杆手柄的孔。

完成上述硬件更改后，机器人就准备好进行测试了。

2. 编写控制软件

接下来深入了解为新机器人编写的 Arduino 代码。该机器人的 Arduino 程序代码量比之前开发的都多，这里不会展示完整代码，仅展示有助于理解关键概念的部分，完整代码可在 GitHub 仓库中查看。

2.1 驱动电机

使用的电机驱动板与之前相同，虽可直接复用电机驱动代码