5、麦轮机器人路径跟踪优化与脑肿瘤检测分类技术解析

麦轮机器人路径跟踪优化与脑肿瘤检测分类技术解析

麦轮机器人路径跟踪与优化

传统上，控制麦轮机器人（MWR）的方法是通过正逆运动学方程。这些方程的推导在几乎所有与麦轮相关的研究中都能找到。下面是正逆运动学方程：
正运动学方程：
[
\begin{bmatrix}
\dot{x} \
\dot{y} \
\dot{\alpha}
\end{bmatrix}
= \frac{R}{4}
\begin{bmatrix}
-1 & 1 & 1 & -1 \
1 & 1 & 1 & 1 \
\frac{1}{l_x + l_y} & \frac{1}{l_x + l_y} & -\frac{1}{l_x + l_y} & -\frac{1}{l_x + l_y}
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
\omega_1 \
\omega_2 \
\omega_3 \
\omega_4
\end{bmatrix}
]
逆运动学方程：
[
\begin{bmatrix}
\omega_1 \
\omega_2 \
\omega_3 \
\omega_4
\end{bmatrix}
= \frac{1}{R}
\begin{bmatrix}
-1 & 1 & \frac{1}{l_x + l_y} \
1 &