六轴机器人matlab写运动学正解函数（DH模型）

最新推荐文章于 2024-04-03 11:35:09 发布

JojenZz

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分类专栏： Robotics 文章标签： dh模型正解 matlab

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jldemanman/article/details/80704146

本文介绍了如何使用MATLAB编写DH参数模型的六轴机器人运动学正解函数，包括主函数和function函数的编写，最终结果显示与robotic toolbox的fkine函数结果相符。该函数专门针对DH模型设计。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.分两个程序①主函数②function函数
2.main

clear;
clc;
%建立机器人模型
%       theta    d           a        alpha     offset
SL1=Link([0       0          0.180    -pi/2        0     ],'standard'); 
SL2=Link([0       0          0.600     0           0     ],'standard');
SL3=Link([0       0          0.130    -pi/2        0     ],'standard');
SL4=Link([0       0.630       0        pi/2        0     ],'standard');
SL5=Link([0       0           0       -pi/2        0     ],'standard');
SL6=Link([0       0.1075      0        0           0     ],'standard');
starobot=SerialLink([SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6],'name','standard');
stat06=starobot.fkine([0,0,pi/2,0,0,pi/2]) %工具箱正解函数
stamyt06=mystafkine(0,0,pi/2,0,0,pi/2)  %手写正解函数

3.function

function [T06]=mystafkine(theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6)
SDH=[theta1   0       0.180   -pi/2;
     theta2   0       0.600    0;
     theta3