六轴机器人matlab工作空间分析

最新推荐文章于 2025-04-27 10:55:28 发布

JojenZz

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分类专栏： Robotics 文章标签：六轴机器人工作空间 matlab

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jldemanman/article/details/80911704

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该博客介绍了如何使用MATLAB对六轴机器人的工作空间进行概率模型转化和关节角度的随机离散化，以理解其工作范围。尽管方法直观，但由于计算量大，对于工作空间的复杂特征如空腔和凹凸部分展示不足，需要额外的边界处理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.原理
将机器人工作空间转化为相应关节的随机概率模型，通过随机取值，使机器人的各个关节在其取值范围内离散化。
2.matlab程序
模型在之前博客已给出。

clear;
clc;
%建立机器人模型
%       theta    d           a        alpha     offset
ML1=Link([0       0           0           0          0     ],'modified'); 
ML2=Link([0       0           0.180      -pi/2       0     ],'modified');
ML3=Link([0       0           0.600       0          0     ],'modified');
ML4=Link(