一.模型
以****的六轴为例,我就直接放照片了,等以后有时间,我再画图。
DH模型:
iii | θi\theta_iθi | did_idi | aia_iai | αi\alpha_iαi |
---|---|---|---|---|
111 | θ1\theta_1θ1 | 000 | 0.1800.1800.180 | π2\frac{\pi}{2}2π |
222 | θ2\theta_2θ2 | 000 | 0.6000.6000.600 | 000 |
333 | θ3\theta_3θ3 | 000 | 0.1300.1300.130 | −π2-\frac{\pi}{2}− |