matlab机器人工具箱六轴机器人的DH模型和改进DH模型建立与区别

本文以PUMA560六轴机器人为例,探讨了标准DH模型和改进DH模型的建立过程,并通过MATLAB代码展示了两者在末端位姿上的差异。改进DH模型未包含工具坐标系的平移,而DH模型则将6系与工具坐标系结合。通过补充平移变换,两种模型的末端位姿得以一致。DH模型为后置模型,而改进DH模型为前置模型,两者间存在一个纯平移的差异。

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一.模型
这里写图片描述
以****的六轴为例,我就直接放照片了,等以后有时间,我再画图。
这里写图片描述
DH模型:

iii θi\theta_iθi did_idi aia_iai αi\alpha_iαi
111 θ1\theta_1θ1 000 0.1800.1800.180 π2\frac{\pi}{2}2π
222 θ2\theta_2θ2 000 0.6000.6000.600 000
333 θ3\theta_3θ3 000 0.1300.1300.130 −π2-\frac{\pi}{2}
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