matlab机器人工具箱六轴机器人的DH模型和改进DH模型建立与区别

最新推荐文章于 2025-06-25 21:28:03 发布

JojenZz

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分类专栏： Robotics 文章标签： PUMA560 DH 改进DH

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jldemanman/article/details/80508683

本文以PUMA560六轴机器人为例，探讨了标准DH模型和改进DH模型的建立过程，并通过MATLAB代码展示了两者在末端位姿上的差异。改进DH模型未包含工具坐标系的平移，而DH模型则将6系与工具坐标系结合。通过补充平移变换，两种模型的末端位姿得以一致。DH模型为后置模型，而改进DH模型为前置模型，两者间存在一个纯平移的差异。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一.模型
这里写图片描述
以****的六轴为例，我就直接放照片了，等以后有时间，我再画图。

DH模型：

$i$	$θi\theta_i$	$d_i$	$a_i$	$αi\alpha_i$
$1$	$θ1\theta_1$	$0$	$0.180$	$π2\frac{\pi}{2}$
$2$	$θ2\theta_2$	$0$	$0.600$	$0$
$3$	$θ3\theta_3$	$0$	$0.130$	$−π2-\frac{\pi}{2}$

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