TwinCAT写了个CSP模式的相对位移（三次多项式插值）

最新推荐文章于 2025-06-03 15:09:39 发布

JojenZz

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分类专栏： TwinCAT 文章标签： CSP 三次多项式插值

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jldemanman/article/details/80599612

本文介绍了使用TwinCAT在CSP模式下进行三次多项式插值的相对位移控制方法。重点讨论了NC轴刷新周期和PLC轴刷新周期对控制速度的影响，以及如何通过单次操作实现特定距离的相对位移。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.思想就是607A不断给值，其中要注意的是NC轴刷新周期，PLC轴刷新周期（默认与NC一致），不然会达不到想要的速度。
2.这个写的是个相对位移

IF in_csp THEN
a_acc:=v_uni/t_acc;
t_tot:=2*t_acc+(x_tot- a_acc*EXPT(t_acc,2))/v_uni;
CASE csp_progress OF        
        pre:
            power_do:= TRUE;
            t:=0;
            acp_init:=acp;
            IF ton1_q THEN
            csp_progress :=acc;
            END_IF

        acc:
            tap :=LREAL_TO_DINT(acp_init + 0.5 * a_acc*EXPT(t,2)) ;
            t := t + cy