javacode123456的博客

一般对于那种表贴式的PMSM电机，定子在D-Q轴坐标系下的D轴电感和Q轴电感是一致的，在电流环控制力矩的过程中直接令D轴的电流为0就行了，当进入弱磁区的时候，给D轴负电流去抵消一部分转子永磁体产生的磁场就行了。对于内嵌式的PMSM电机，定子在D-Q轴坐标系下的D轴电感和Q轴电感是有差异的，用表贴式PMSM的控制方式是可以的，但是并不是最优解。记录一下自己关于MTPA仿真控制，只是公式法实现（原理），查表法和曲线拟合还在实现，后面会在这里更新。实际测试结果，Q轴电流。实际测试结果，D轴电流。

记录一下自己仿真滑膜观测器，具体的电机模型见前面的，有感FOC仿真。这里就记录一下滑膜观测器，滑膜观测器的原理我前面给出过文章。电角度跟踪测试，实际使用加上一点角度补偿就可以了。实际转速跟踪，里面那个蓝色的是实际转速。

搭建速度环位置环双闭环FOC控制模型，后续考虑在这个模型上实现滑膜观测器，实现无感FOC模型。

整个文章很长，还请大家耐心看完，我会从Simulink控制参数和仿真建模全部截图展示出来，保证通过这个建模可以理解有感BLDC的控制原理。建议先去补充simulink的一些基础操作支持。

1、利用Simulink搭建自己的控制模型，然后在上方工具栏的APP中选择Embedded Coder，在打开的新的C代码的工具栏里面选择快速向导，会弹出一个操作框，系统就选自己的simulink模型，输出根据需求来选就可以。部署会自动辨识你的模型，可以不用管。选中下面那个，再value行双击，然后点击右侧的三个点，点击浏览，进入设置区域，然后选择该变量，右键选择转换为参数对象。模型还存在一些内部模型，它们的对象接口一般是不开放的，为了能够进行访问，需要显示配置，具体操作如下。然后点击生成代码就好了。

在report的界面的工具栏上会有一个package打包的按钮，在执行命令生成完代码后的report界面里点击该按钮可以将整个生成的代码打包出来，包括没有显示一些依赖关系等。matlab存在输入的灵活性，所以转化成C语言的代码时会存在问题，所以有两种方式来确定C语言函数的输入，一个按最大的大小控制输入，另一个方式是输入变量时同时输入大小。matlab生成C语言代码有两种主要的方式，一个是提高阅读性（代码量较大，运行时间较长），另一种是提高运行效率（代码量小，运行时间短，阅读性差）

然后设置仿真的工况点的时间，大部分控制都是阶跃信号（可以根据自己实际的控制模型选择对应的线性化模型），生成响应图，然后再阶跃图中右键特征可以看到系统的响应时间，超调量，稳态时间等。最后我们可以根据这个模型来用simulink的PID模块进行调节，导入刚刚的线性化模型，利用调整工具调节，然后显示参数可以查看调节的效果，然后点击更新模块到PID模块里面。对于线性系统的拟合可以用线性化工具，先用线性化管理工具确定系统的输入和输出，一般都是闭环的负反馈控制，所以线性化管理器中的输入选择输入扰动，输出选择输出测量。

4、在流程图中使用到的数据需要指定其类型，是input、output、Local，同时在调试流程图时可以在symbols的列表框显示。during：在entry后到State执行到了一个正确的Transition条件，跳转到其他State的过程中会一直执行的操作。1、创建StateFlow，创建多个State，同时必须要有一个默认的Transition指向其中的一个State。exit： 在State执行到了一个正确的Transition条件，跳转到其他State前执行的操作。1）条件判断+执行动作。

对于离散的数学关系（差分方程），存在y(k) = f( y(k - 1) )，则可以按照以下的思路进行建模处理。2）确定所需的数量即推导关系，y(kn) = f( y(kn - 1)),n=1,2,......N。3）添加相关的模块Unit Delay，左侧输入为y(k),右侧输出为y(k-1)4）将方程右侧的等式利用simulink的数学公式实现。5）设置所有推导关系的离散系统的初始条件和采样时间。1）将最高阶的导数关系列到等式左侧，其余的放在右侧。1）将y(k)写于等式的左边，其他的写于等式的右边。

这里记录一下MATLAB的一些基本操作，包括变量建立，文件保存，以及一些基础的数据关系，逻辑运算和数据分析操作。具体可以参考MATLAB官方的学习课程，MATLAB入门之旅。