7、ROS调试：命令、工具与基本操作全解析

ROS调试：命令、工具与基本操作全解析

在ROS（机器人操作系统）的开发过程中，调试是解决各种软件和硬件问题的关键环节。ROS提供了丰富的命令和工具，帮助开发者更高效地进行调试工作。本文将详细介绍ROS调试中常用的命令、工具，并总结基本的ROS命令。

1. 常用的ROS调试命令

根据调试对象的类型，以下是一些常见的ROS调试命令：
| 命令 | 功能描述 | 具体用法 |
| — | — | — |
| rosnode | 输出节点相关信息 | - rosnode ping ：测试与节点的连接性
- rosnode list ：列出活动节点
- rosnode info ：打印节点信息
- rosnode machine ：列出特定机器上运行的节点或列出机器
- rosnode kill ：终止正在运行的节点
- rosnode cleanup ：清除不可达节点的注册信息 |
| rqt_graph | 查看ROS节点之间的发布 - 订阅关系 | rosrun rqt_graph rqt_graph |
| rostopic | 获取ROS话题的信息 | - rostopic bw ：显示话题使用的带宽
- rostopic delay