8、ROS开发：调试工具、坐标变换与机器人仿真可视化全解析

ROS开发：调试工具、坐标变换与机器人仿真可视化全解析

1. ROS调试工具

在创建ROS节点时，可能会出现语法错误、逻辑错误以及缺乏适当的编码标准等问题，不同节点集成时也可能存在问题。以下是一些有助于解决这些问题的工具：

1.1 Visual Studio Code

VSCode是ROS开发者中流行的编码平台，具备多种代码调试功能，如断点、日志点、数据检查、单步跳过、单步进入、单步退出等，还有如pylint等扩展。pylint可指出Python代码中的错误，提供建议并规范编码标准。更多关于在VSCode中调试的信息可查看： https://code.visualstudio.com/docs/editor/debugging

1.2 Catkin_make/Catkin build

这两个工具用于编译和构建为机器人创建的工作空间，编译过程中会提供代码错误信息。Catkin build工具在调试工作空间方面有更好的选项，可选择性构建所需包、清理工作空间、测试包等。更多信息可查看： https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/index.html

1.3 其他工具