6、ROS基础使用全解析：消息、服务与节点开发

ROS基础使用全解析：消息、服务与节点开发

1. ROS消息与服务基础

1.1 消息与服务的定义

在ROS中，消息是一个进程（节点）向其他进程（节点）发送的信息，节点通过消息完成相互间的通信。消息的数据结构称为消息类型，ROS系统提供了许多标准类型的消息供用户直接使用，若需使用非标准类型的消息，则需要用户自行定义。

服务是ROS中进程（节点）之间的请求/响应通信过程。在某些特殊情况下，节点需要以高效的点对点方式进行通信并及时获得响应，这时就需要使用服务进行交互。提供服务的节点称为服务器，向服务器发起请求并等待响应的节点称为客户端。客户端发起请求并从服务器获得响应，从而完成一次服务通信过程。服务请求/响应的数据结构称为服务类型，服务类型的定义借鉴了消息类型的定义方式，不同之处在于，消息数据是ROS进程（节点）之间多对多广播通信时传递的信息，而服务数据是ROS进程（节点）之间点对点请求/响应通信时传递的信息。

1.2 消息和服务的文件定义

• 消息（msg文件） ：ROS中的消息由msg文件定义，该文件是一个简单的文本，描述了ROS中使用的消息类型，可用于生成不同语言的源代码，它存储在项目包的msg目录中。msg文件的每一行声明一个数据类型和变量名，可使用的数据类型包括：
  • int8 , int16 , int32 , int64 （以及 uint* ）
  • float32