3、ROS开发环境配置与基础概念解析

ROS开发环境配置与基础概念解析

1. ROS快速安装

若使用的是16.04.x或Linux Mint 18.x系统，可通过以下脚本简化ROS安装过程：

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
$ chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh 
$ bash ./install_ros_kinetic.sh

上述使用 wget 命令下载的 install_ros_kinetic.sh 脚本，包含了常规安装步骤以及后续会介绍的ROS环境设置内容。

2. ROS开发环境设置

2.1 ROS基础设置

每次打开新终端窗口时，需执行以下命令以应用设置：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

为避免重复操作，可在每次打开新终端窗口时自动导入设置文件。同时，还能配置ROS网络并创建常用命令的快捷方式。
步骤如下：
1. 使用文本编辑器（如 gedit ）打开 .bashrc 文件：