5、ROS框架与基础使用指南

ROS框架与基础使用指南

1. ROS框架概述

ROS（机器人操作系统）框架主要分为三个层次：社区层、文件系统层和计算图层。

1.1 社区层

社区层描述了ROS资源的分布式管理方式，以及程序文件的组织、构建和运行方式。其相关资源包括：
- 发行版（Distribution） ：可安装、有版本的ROS项目包集合，详情见 ROS发行版 。
- 仓库（Repository） ：依赖ROS的代码仓库联合网络，不同组织可在此开发和分发自己的软件，见 ROS仓库 。
- ROS维基社区（ROS Wiki Community） ：维护ROS相关信息的主要论坛，任何人可注册社区账号，上传文档、发布修正或更新、提供教程等，见 ROS文档 。

此外，还有其他资源，如 Bug票务系统 、