双足机器人步行框架安装与使用指南

双足机器人步行框架安装与使用指南

1. 项目目录结构及介绍

双足机器人步行框架（bipedal-locomotion-framework）是用于实现人形机器人双足行走的一套库集合。其核心设计旨在提供灵活且强大的组件，以支持不同的行走策略和技术。以下是该仓库的基本目录结构概述：

• src: 包含所有主要的库和组件源代码。
  • BipedalLocomotion: 接口库，聚合了所有导出的组件。
  • AutoDiff, ContactModels, 等等：每个子目录对应于一个特定的组件或功能模块。
• examples: 提供示例代码，帮助理解如何使用这些库。
• docs: 文档和说明资料，包含API文档等。
• utils: 实用工具集，专为日常测试和机器人实时应用准备。
• .gitignore, CMakeLists.txt, LICENSE, README.md: 标准的Git忽略文件，构建系统配置，许可证信息以及项目简介。

2. 项目的启动文件介绍

项目本身不是一个直接运行的应用程序，而是一系列库和服务的集合，因此没有单一的“启动文件”。开发人员通过集成这些库到他们的应用程序中来“启动”与项目相关的功能。然而，进行开发工作时，您可能会从examples目录下的某个示例开始，或者在自己的应用程序中通过引入相应的库（如#include <BipedalLocomotion/Framework.h>）来开始编写代码。

3. 项目的配置文件介绍

在bipedal-locomotion-framework项目中，配置主要依赖于CMake列表文件(CMakeLists.txt)进行构建设置，并可以通过命令行参数或环境变量来调整编译选项。例如，为了启用Python绑定，您将需要调整CMake选项，加入以下命令到您的配置过程：

-DFRAMEWORK_COMPILE_PYTHON_BINDINGS:BOOL=ON
-Python3_ROOT_DIR=$(python3 -c "import sys; print(sys.prefix)")

此外，如果涉及到特定的外部依赖管理或者环境配置，可能还需要编辑或创建对应的配置文件，比如在使用YARP或其他通信中间件时。但这类配置通常是在更高层的应用层级或超级构建脚本（如robotology-superbuild）中定义，而非项目内部直接提供的配置文件。

安装步骤简述（Markdown格式）

要开始使用此框架，遵循以下简化步骤：

1. 克隆项目：

   git clone https://github.com/ami-iit/bipedal-locomotion-framework.git
   

2. 构建与安装：

   • 选择使用conda安装(推荐) 或手动编译。
     • Conda安装：

       conda install -c conda-forge bipedal-locomotion-framework
       

     • 手动编译：

       git clone ...
       cd bipedal-locomotion-framework
       mkdir build && cd build
       cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=... [其他必要选项]
       make -j4 install
       

3. 集成到您的项目： 在您的CMake项目中找到并链接所需的库组件，例如：

   find_package(BipedalLocomotionFramework COMPONENTS Math REQUIRED)
   target_link_libraries(your_target_name PRIVATE BipedalLocomotion::Math)
   

请注意，实际操作时需详细阅读项目中的官方文档和CMakeLists.txt文件，以确保正确配置和使用所有依赖项。