4、机器人操作系统ROS入门指南

机器人操作系统ROS入门指南

1. ROS简介

1.1 使用ROS的好处

机器人软件开发面临诸多常见问题，如软件可用性、编程开发效率、跨平台开发能力、多编程语言支持能力、分布式部署以及代码复用等。设计和开发真正健壮的通用机器人软件并非易事，因为人类看似简单的问题，对机器人而言会因环境和任务的变化而截然不同，且处理这些变化极具挑战性，非一人、一实验室或一机构所能独自应对。

2010年，Willow Garage发布了开源机器人操作系统ROS，旨在解决上述问题。ROS系统最初基于不同个人、团队和实验室的工作构建，专为相互协作而设计。

1.2 什么是ROS

ROS是一个开源的机器人操作系统，它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、通用功能实现、进程间消息传递和包管理。同时，它还提供了在多台计算机上获取、编译、编写和运行代码所需的工具和库函数。在某些方面，ROS相当于一个“机器人框架”，与Player、YARP、Orocos、CARMEN、Orca、MOOS和Microsoft Robotics Studio类似。

ROS运行时的“蓝图”是一个基于ROS通信基础设施的松散耦合的点对点进程网络。ROS实现了多种不同的通信器，包括基于同步RPC风格通信的服务、基于异步流媒体数据的主题以及用于数据存储的参数服务器。

ROS不是实时框架，但可以嵌入实时程序中。Willow Garage的PR2机器人使用名为pr2_etherCAT的系统实时发送或接收ROS消息，ROS也能与Orocos实时工具包无缝集成。

1.3 ROS与计算机操作系统的区别

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