26、机器人电机控制与六足Pi - Bug机器人搭建

机器人电机控制与六足Pi - Bug机器人搭建

1. 高级电机控制

传统的驱动电路仅能实现电机的开启和关闭，不适用于多方向驱动电机。而H桥电路则可以实现电机方向的切换和控制。不同的开关组合能够改变电机的正负极供电，从而控制电机的方向。例如，SW1和SW4开启时电机启动，SW2和SW3开启时电机反转。

不过，每个电机需要四个开关设备，并且由于ULN2X03设备和PiBorg的PicoBorg模块只能吸收电流，还需要等效设备来提供电流（构成开关的上半部分）。幸运的是，有专门的H桥芯片，如L298N，内部集成了相应电路，为电机控制提供了强大而便捷的解决方案。

1.1 准备工作

我们需要用H桥电机控制器替换之前的达林顿阵列模块。相关详细信息可参考 这里 ，L298N的数据手册可在 此处 获取。

1.2 连接步骤

• 电机与电机电源连接到H桥控制器模块 ：
  | 模块电机侧 | 电机A | 电机B |
  | — | — | — |
  | | 左电机红线 | 右电机红线 |
  |