24、人形机器人的导航与认知技术

人形机器人的导航与认知技术

1 人形机器人技术概述

人形机器人技术涵盖多个方面，包括导航、人机交互等。在导航方面，不同的技术和架构被应用于不同类型的人形机器人中。以下是一些相关技术和机器人的总结：
|作者|技术|人形机器人|总结|架构|局限性|未来任务|
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|Burghart 等|隐马尔可夫模型、运动学模型|ARMAR|开发智能人形机器人认知框架的方法|认知架构|语音和动作的多模态融合|通过紧密集成访问活动模型|
|Nagarajan 等|操纵杆控制器、平衡控制器、偏航驱动机制|BALLBOT|借助移动机器人进行物理人机交互的机制|控制架构（平衡、外环、腿部控制）|单轮，球型机器人位置位移有限但持续|需要激光测距仪和立体相机进行精确定位|
|Soyong 等|人机交互、CFA 模型、SEM 模型|零售服务机器人（RSRs）：Sophia、NAO、Grace 和 Pepper|在消费者人机交互调查中，RSR 帮助店内顾客，导航并搬运商品|带传感器和抽象层的软件架构|根据服务条件，可能需要对机器人工作活动和产品/服务进行定制设计|对实际 RSR 物理设计的影响进行实际评估|
|Yoo 等|Choquet 模糊积分|适用于任何人形机器人|使用基于凝视控制的定位框架，使移动机器人在动态环境中安全可靠导航的方法|基于模糊积分的凝视架构|主要问题是如何同时传输和显示各种类型的数据|扩展现有架构以处理任意形状和大小相同的特殊移动对象|
|Ariffin 等|Arduino 微控制器|NAO|利用移动平台进行新人形机器人导航|控制系统集成架构|检测区域有限|使用激光测