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RSS订阅原创 李代数扰动模型
摘要：左扰动和右扰动模型是李群优化中两种不同的参数化方法，主要区别在于扰动施加方向。左扰动作用于全局坐标系（$R_{new}=exp(\delta\phi^\wedge)R$），导数形式为$-(Rp)^\wedge$；右扰动作用于局部坐标系（$R_{new}=Rexp(\delta\phi^\wedge)$），导数为$-Rp^\wedge$。左扰动适用于SLAM位姿优化等全局坐标系问题，右扰动更适合点云配准等局部变换场景。选择依据包括参数定义方向、物理意义和实现便捷性，SLAM推荐左扰动，点云处理推荐右扰动
2025-08-10 13:44:26
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原创 贝叶斯滤波推导
贝叶斯滤波在日常工程实践中我们经常使用的，只不过我们很少直接使用贝叶斯滤波。因为贝叶斯滤波器是一类滤波器的统称。在日常的工程实践中，我们常常使用其两个具体的特例滤波器：卡尔曼滤波器和粒子滤波器。但是了解贝叶斯滤波器的原理不仅可以帮助我们更好地理解和使用以上两种滤波器，而且可以启发我们对其进行更广泛的应用或改进。本文首先介绍介绍贝叶斯滤波器的是解决什么场景的问题，然后给出贝叶斯滤波器较为详细的推导。
2025-08-10 11:34:23
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原创 常用坐标系间的转换
坐标系转换的常数参数WGS-84CGC200基准椭球体的长半径a6378137.0m6378137.0m基准椭球体的极扁率f1/298.2572235651/298.257223563地球自转角速度We7.2921151467*1e-57.2921151467*1e-5地球引力和地球质量的乘积GM3986004.418*1e83986004.418*1e8光速2.99792458*1e8 m/s2.99792458*1e8 m/s地球
2024-09-07 09:11:34
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转载 python之正
python之正前言re:导入正则模块1.查找第一个匹配串2.查找所有13.\d:匹配数字[0-9]前言最近，偶然看到一位大佬的GitHub上的一本接收python用法的书，觉得很好，刚好也能借此熟悉一下python的使用。整本书包括三个部分：python之基，python之正，python之例、python之能。以下是原文链接。如果认为本文引用过多，还请联系本人，尽快删除。向大佬致敬！ht...
2020-02-19 12:08:10
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原创 房价租金预测竞赛总结3：特征工程
房价租金预测竞赛总结3：特征工程前言导入包和数据特征合并计算统计特征groupby方法生成统计特征聚类方法log平滑特征选择相关系数法wrapperEmbedded基于惩罚项的特征选择法基于树模型的特征选择法前言在上一篇中，我们对于缺失值、异常值以及按照‘region’对数据进行深度清理。在本篇博文就是基于上一篇数据清理工作基础上将对特征进行合并和选择。导入包和数据import warni...
2020-01-12 22:31:21
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原创 房价租金预测竞赛总结1：数据探索性分析
房价租金预测竞赛总结1：数据探索性分析任务要求数据概况数据集字段说明评分指标数据分析总体情况类别特征和数值特征缺失值分析单调特征列分析特征unique分析统计特征值频次大于100的特征label分布编码问题任务要求比赛要求参赛选手根据给定的数据集，建立模型，预测房屋租金。赛题连接：房价租金预测数据概况数据集中的数据类别包括租赁房源、小区、二手房、配套、新房、土地、人口、客户、真实租金等。...
2020-01-07 17:01:45
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转载 python之基
前言内置函数的熟练使用判断类all:元素都为真接受一个迭代器，如果迭代器所有的元素都为真，则返回True，否则返回False。In [2]: all([1,0,3,6])Out[2]: FalseIn [3]: all([1,2,3])Out[3]: Trueany:元素至少一个为真接受一个迭代器，如果迭代器里有一个元素为真，那么返回True，否则返回False。In [2...
2019-12-22 22:18:17
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原创 java list 按float属性排序
前言项目需要对一个类的对象的list按照其中的一个属性进行排序。这篇博客园的文章是我参考的非常好的一篇，但是很可惜其中的比较的属性必须是整形。https://www.cnblogs.com/0201zcr/p/5395639.htmllist排序的两种方法Java API针对集合类型的排序提供了2个方法:java.util.Collections.sort(java.util.List...
2019-12-18 17:13:36
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原创 室内定位之行人航位推算（PDR）
室内定位之行人航位推算PDR内容简介惯性导航概述PDR算法概述安卓手机的传感器使用合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式FLowchart流程图导出与导入导出导入内容简介最近在做室内定位的项目，看到网上有关于PDR的介绍，自己动手实现了一下，特此记录。本篇文章最终是利用手机的方向传感器和加速...
2019-12-15 22:16:53
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空空如也
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