本文介绍了惯性导航的基本原理和PDR（步行者航位推算）的概念，强调了在室内定位中的优势和挑战。通过使用IMU设备收集数据来估算步长和方向，实现人员定位跟踪。同时提到了PDR的初始条件和推算公式，指出精准计算步长和方向是关键技术。此外，内容还提及了作者在大数据领域的学习路径，包括Hadoop入门系列文章。
前言
PDR的应用基础是基于RSSI的室内定位，进行室内导航与航迹规划。
惯性导航概述
惯性导航是一种不借助外力（接收本体之外的信号）的自主性导航，你只要知道自己的初始位置，知道自己的初始朝向，知道自己每一时刻如何改变了朝向，知道自己每一时刻相对朝向是怎样走的，这样就能得到每时每刻自己的位置。
什么是惯性导航
PDR定义（百度百科）
步行者航位推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）是对步行者行走的步数、步长、方向进行测量和统计，推算出步行者行走轨迹，和位置等信息。
主要是在无信标环境下使用
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