二、GraphGNSSLib 程序解析：数据预处理(gnss_preprocessor.cpp) 第2部分

最新推荐文章于 2024-09-11 22:13:48 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hltt3838/article/details/123115198
本文详细解析GraphGNSSLib的gnss_preprocessor.cpp中解码RINEX文件的过程，包括参数设置、时间判断、文件读取等步骤，并介绍相关函数如malloc、free等在程序中的应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

上一篇博客（一、GraphGNSSLib 的详细安装和运行步骤_努力努力努力-优快云博客）已经对数据预处理的大体框架进行描述，下面开始对最后一个函数进行分析

8、 解码 RINEX 文件

参数说明：

ts       I   开始时间 (ts.time==0: no limit)
 te       I   结束时间 (te.time==0: no limit)
 ti        I   时间间隔  (s) (0:all)
tu        I   processing unit time (s) (0:all)
popt   I   过程操作
sopt   I   结果操作
fopt&nbs

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二、GraphGNSSLib 程序解析：数据预处理(gnss_preprocessor.cpp) 第1部分
努力努力努力
02-24 1429
简介： GraphGNSSLib 程序的数据预处理主要是gnss原始数据(多普勒，载波，伪距)的读取（移动站和基站：双差 使用），并且会把数据用bag的形式发布出去，为了后面优化程序的使用； 具体的程序代码在下面的文件下面： 下面我们先看看数据的预处理部分的代码： gnss_preprocessor.cpp /* GNSS数据预处理过程 ！ 功能: 解码 RINEX文件, 通过 ros topics 输出 GNSS raw measurements */ #include &lt.
四、GraphGNSSLib 程序解析：伪距+多普勒+载波RTK定位（psr_doppler_car_rtk.cpp ）第2部分
努力努力努力
02-25 1742
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三、GraphGNSSLib 程序解析：roabag生成 ( rosbag_generator.cpp)
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四、GraphGNSSLib 程序解析：伪距+多普勒+载波RTK定位（psr_doppler_car_rtk.cpp ）第1部分
努力努力努力
02-24 1453
说明： 该程序包含伪距单点定位，伪距+多普勒定位，双差伪距载波定位等，程序主要来源如下： 下面主要分析的是最复杂的 伪距+多普勒+载波定位的程序： 一、psr_doppler_car_rtk.cpp 第1部分 class psr_doppler_car_rtk { // (1) ROS 头 ros::NodeHandle nh; // (2) 发布获得定位信息（后面会相应的赋值） ros::Publisher pub_WLSENU, pub_FGO...
hardware/interfaces/gnss/aidl/vts/gnss_hal_test.cpp:183: Failure Value of: aidl_gnss_cb_->location_cbq_.retrieve(aidl_gnss_cb_->last_location_, kFirstGnssLocationTimeoutSeconds) Actual: false Expected: true hardware/interfaces/gnss/aidl/vts/gnss_hal_test.cpp:185: Failure Expected equality of these values: locationCalledCount Which is: 0 1 hardware/interfaces/gnss/aidl/vts/gnss_hal_test.cpp:236: Failure Value of: StartAndCheckFirstLocation(kMinIntervalMsec, kLowPowerMode, start_sv_status, start_nmea) Actual: false Expected: true hardware/interfaces/gnss/aidl/vts/gnss_hal_test.cpp:240: Failure Value of: aidl_gnss_cb_->location_cbq_.retrieve(aidl_gnss_cb_->last_location_, kLocationTimeoutSubsequentSec) Actual: false Expected: true hardware/interfaces/gnss/aidl/vts/gnss_hal_test.cpp:242: Failure Expected equality of these values: locationCalledCount Which is: 0 i + 1 Which is: 2 hardware/interfaces/gnss/aidl/vts/gnss_hal_test_cases.cpp:1272: Failure Expected: (distanceM) < (1000.0), actual: 13004511.317083117 vs 1000 hardware/interfaces/gnss/aidl/vts/gnss_hal_test_cases.cpp:1284: Failure Expected: (abs(data.time.timeEstimateMs - aidl_gnss_cb_->last_location_.timestampMillis)) < (5000), actual: 1742372342768 vs 5000 hardware/interfaces/gnss/aidl/vts/gnss_hal_test_cases.cpp:1288: Failure Expected: (data.time.timeUncertaintyNs) < (5e9), actual: 6.00378675e+09 vs 5e+09
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三、GraphGNSSLib 程序解析：roabag生成 ( rosbag_generator.cpp）
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三、GraphGNSSLib 程序解析
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