GraphGNSSLib使用

最新推荐文章于 2025-06-28 22:47:02 发布

cxz932652580

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分类专栏：因子图文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cxz932652580/article/details/120411277

本文档记录了在研究因子图融合IMU+GNSS时，对GraphGNSSLib的学习过程。从安装ceres-solver到安装GraphGNSSLib，详细描述了安装步骤，包括遇到的问题及解决方法。在尝试运行示例时遇到失败，最终通过删除并重新克隆代码解决了问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近在研究因子图融合IMU+GNSS, 在weisongwen的github中找到了大量的资料,现在对其GraphGNSSLib进行学习,下载地址https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib

安装

首先声明一下我是菜鸟,以下过程仅作为记录,在安装过程中按照说明进行安装,出现了一点点小问题,所以我自己调整了顺序.

先安装一波

sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev

安装GraphGNSSLib

mkdir -p ~/GraphGNSSLib/src
cd ~/GraphGNSSLib/src
mkdir result
git clone https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib.git

安装ceres-solver

GraphGNSSLib安装包中有ceres-solver,在/GraphGNSSLib/support_files文件夹中,将其解压.
在这里插入图片描述

mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver
sudo make -j4
sudo make test
sudo

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