ROS python 订阅 图像 topic ，窗口显示 并保存 图片

#!/usr/bin/env python
#!coding=utf-8
 
import rospy
import numpy as np
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
import cv2
 
cam0_path  = '/home/hltt3838/my_c++/VINS_test/BUAA_robot/cam0/'    # 已经建立好的存储cam0 文件的目录
cam1_path  = '/home/hltt3838/my_c++/VINS_test/BUAA_robot/cam1/'

def callback(data):
    # define picture to_down' coefficient of ratio
    scaling_factor = 0.5
    global count,bridge
    count = count + 1
    if count == 1:
        count = 0
        cv_img = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
        timestr = "%.6f" %  data.header.stamp.to_sec()
              #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
        image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg
        cv2.imwrite(cam0_path + image_name, cv_img)  #保存；
        cv2.imshow("frame" , cv_img)
        cv2.waitKey(3)
    else:
        pass
 
def displayWebcam():
    rospy.init_node('webcam_display', anonymous=True)
 
    # make a video_object and init the video object
    global count,bridge
    count = 0
    bridge = CvBridge()
    rospy.Subscriber('/pylon_camera_node/image_raw', Image, callback)
    rospy.spin()
 
if __name__ == '__main__':
    displayWebcam()
 

关键：你要有主题发布，不然的话怎么订阅，可以用一下方式发布主题：

开启终端1：

rospaly MH_01easy.bag     //播放包

或

读取传感器的信息，然后发布topic

 

开启终端2：

cd my_c++/VINS_test/BUAA_robot

python  read_bag.py   //  read_bag.py   文件名

 

图片保存的绝对路径

cam0_path  = '/home/hltt3838/my_c++/VINS_test/BUAA_robot/cam0/'   
cam1_path  = '/home/hltt3838/my_c++/VINS_test/BUAA_robot/cam1/'

订阅的话题

'/pylon_camera_node/image_raw'

 

其他就不用改了，结果如下：

发现一个问题：

上图知，每张图片的间隔时间是0.2s,  等价于相机的频率为5HZ， 有点小了，看看是不是设置触发的原因，后面会进行尝试！