PCL：点云半径滤波剔除噪点并保存ply文件（附完整源码）

半径滤波：判断点云在一定范围内是否有足够多相邻点。通俗讲，点云在半径R范围内领域点个数大于
M个，则保留，负责删除。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	// 加载点云数据
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("v2.ply", *cloud);

	// 创建半径滤波器对象
	pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;

	// 设置输入点云
	sor.setInputCloud(cloud);

	// 设置半径范围内的邻居点数阈值
	sor.setRadiusSearch(0.1); // 设置半径范围为0.1m
	sor.setMinNeighborsInRadius(10); // 设置邻居点数阈值为10

	// 执行半径滤波
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	sor.filter(*filtered_cloud);

	// 输出滤波后的点云大小
	pcl::io::savePLYFile("v3.ply", *filtered_cloud);  //保存文件
	return 0;
}