PCL：点云添加高斯噪声并保存ply文件（附完整源码）

一、简介

      在点云模型中，所有点沿向量方向偏移一定距离，其距离并服从高斯分布，来得到高斯分布噪声。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/random_sample.h>
#include <pcl/filters/uniform_sampling.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/fast_bilateral.h>
#include <random>
#include <pcl/io/ply_io.h>
using namespace pcl;
using namespace std;

int main()
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("xrz.pcd", *cloud);

    // 添加高斯噪声
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr noisyCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::copyPointCloud(*cloud, *noisyCloud);

    float mean = 0.0f;  // 噪声均值
    float stddev = 0.015f;  // 噪声标准差

    std::random_device rd;
    std::default_random_engine generator(rd());
    std::normal_distribution<float> distribution(mean, stddev);

    for (size_t i = 0; i < noisyCloud->points.size(); ++i)
    {
        noisyCloud->points[i].x += distribution(generator);
        noisyCloud->points[i].y += distribution(generator);
        noisyCloud->points[i].z += distribution(generator);
    }

    // 保存噪声点云
    pcl::io::savePLYFile("v2.ply", *noisyCloud);  //保存文件
    return 0;
}