ros建图时新建出来的图跟着车一起转如何解决

关于我建图前后详细的整体流程可以看我的另一篇文章

问题：

我使用gmapping建图的时候发现，刚打开时建的图还是正常的，但是只要我的平台车一旋转，新建出来的图就也会跟着旋转，最后建出来的图是多个旋转的图重合在一起的样子，一开始让我误以为是雷达穿墙了，但实际上没有穿墙。

原因：

大佬帮我看了说可能里程计的问题。

尝试解决：

1.首先启动gazebo，启动键盘指令，可以动一动车，打开新的终端窗口观察/odom话题里面车的位姿变化有没有什么奇怪的地方，小数点后面有轻微跳动是正常的，主要看前面几位的变化。

2.检查车的运动控制部分轮距和轮径设置是否有误，导致里程计算错了（这里我有点没懂，是大佬原话）。

3.在rviz里打开平台车，动一下车的各个车轮的关节，我的模型在此处被发现四个轮子转动的方向不一致，一边向前一边向后，所以要去修改平台模型的car.urdf.xacro文件，可以尝试改动axis后面的值，我的是需要把两个轮子的xyz="0 -1 0"改成xyz="0 1 0"：

  <joint
    name="wheel4_joint"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="-0.15 -0.295 0"
      rpy="0 0 0" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="wheel4_link" />
    <axis
      xyz="0 1 0" />
    <limit
      lower="-180"
      upper="180"
      effort="0"
      velocity="0" />
  </joint>

4.检查平台模型的car.urdf.xacro文件里雷达的坐标系是否固定（type为fixed）：

<joint
    name="sensor_joint"
    type="fixed">
    <origin
      xyz="0 0 0.2"
      rpy="0 0 0" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="sensor_link" />
    <axis
      xyz="0 0 0" />
  </joint>

执行了3和4以后我再建图就不会出现图像旋转的问题了。