ROS用键盘控制小车移动

csdnmll

于 2019-07-13 20:33:27 发布

阅读量1w

点赞数 1

分类专栏： ros 文章标签： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/csdnmll/article/details/95787837

版权

使用键盘控制小车移动，以下是rqt_gragh：
rqt_graph 其中/sim节点显示的是turtle中的小乌龟，其作用是当不方便在实际的ros小车上运动时使用小乌龟演示，删去也不会影响键盘对小车的控制。
以下是代码块：key_teleop_test.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

class SubscribeAndPublish
{
public:
    SubscribeAndPublish()
    {
        //Topic you want to publish
        pub_ = n_.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10);
      
        //Topic you want to subscribe
        //注意这里，和平时使用回调函数不一样了。
        sub_ = n_.subscribe("/turtle1/cmd_vel", 10, &SubscribeAndPublish::callback, this);
    }
    void callback(const geometry_msgs::Twist& input)
    {
        ROS_INFO("%.2f, %.2f\r\n", input.linear.x,input.angular.z);
        pub_.publish(input);
    }

    private:
      ros::NodeHandle n_;
      ro