ROS用键盘控制小车移动

使用键盘控制小车移动,以下是rqt_gragh:
rqt_graph其中/sim节点显示的是turtle中的小乌龟,其作用是当不方便在实际的ros小车上运动时使用小乌龟演示,删去也不会影响键盘对小车的控制。
以下是代码块:key_teleop_test.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

class SubscribeAndPublish
{
public:
    SubscribeAndPublish()
    {
        //Topic you want to publish
        pub_ = n_.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10);
      
        //Topic you want to subscribe
        //注意这里,和平时使用回调函数不一样了。
        sub_ = n_.subscribe("/turtle1/cmd_vel", 10, &SubscribeAndPublish::callback, this);
    }
    void callback(const geometry_msgs::Twist& input)
    {
        ROS_INFO("%.2f, %.2f\r\n", input.linear.x,input.angular.z);
        pub_.publish(input);
    }

    private:
      ros::NodeHandle n_;
      ro
好的,以下是一个简单的例子,可以通过键盘控制ROS小车移动: ```python #!/usr/bin/env python # coding=utf-8 import rospy from geometry_msgs.msg import Twist # 初始化ROS节点 rospy.init_node('keyboard_control') # 创建一个Twist的publisher pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10) # 创建一个Twist消息 move_cmd = Twist() # 定义线速度和角速度的初始值 move_cmd.linear.x = 0.0 move_cmd.angular.z = 0.0 # 定义线速度和角速度的增量 linear_step = 0.1 angular_step = 0.1 # 定义键盘控制函数 def keyboard_control(): # 获取键盘输入 key = raw_input("Control the robot (w: forward, s: backward, a: left, d: right, q: quit): ") # 根据键盘输入设置线速度和角速度 if key == 'w': move_cmd.linear.x += linear_step elif key == 's': move_cmd.linear.x -= linear_step elif key == 'a': move_cmd.angular.z += angular_step elif key == 'd': move_cmd.angular.z -= angular_step elif key == 'q': return True # 发布Twist消息 pub.publish(move_cmd) # 打印当前的线速度和角速度 rospy.loginfo("Current linear velocity: %f, Current angular velocity: %f", move_cmd.linear.x, move_cmd.angular.z) # 循环执行键盘控制函数 while not rospy.is_shutdown(): if keyboard_control(): break ``` 在这个例子中,我们通过键盘输入控制小车的运动。通过按下w键,可以使小车向前移动,按下s键可以使小车向后移动,按下a键可以使小车向左转弯,按下d键可以使小车向右转弯,按下q键可以退出程序。在键盘控制函数中,我们根据键盘输入设置线速度和角速度,并发布Twist消息。在循环中不断执行键盘控制函数,直到用户按下q键退出程序。
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