学习《ROS2机器人开发从入门到实践》Passage3

Bluedog Stitch

已于 2025-01-10 19:49:18 修改

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分类专栏： ROS2学习文章标签：学习机器人

于 2025-01-04 18:17:19 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hackkay/article/details/144852648

文章目录

前言
一、编写第一个Python结点
二、编写第一个C++结点
总结

前言

本次学习任务是编写第一个Python结点和第一个C++结点，进行本次学习前，本人已为Visual Studio Code安装了Python，C++插件，还安装了 CMake Tools 插件，这个插件可以自动配置 C++插件寻找头文件的路径，这样在使用C++插件时也就不会出现代码报错。当然VScode只是一个代码编辑器，编辑器报错并不会影响代码的实际运行（代码正确的前提下）。

一、编写第一个Python结点

1.创建一个新的文件夹

在命令行终端输入

mkdir chapt2

在这里插入图片描述

在新建文件夹中打开VScode，在终端输入

cd chapt2
code ./

在这里插入图片描述
到此就在该文件夹下打开了VScode

2.编写Python文件

首先先创建文件，右键点击选择新建文件，将文件命令为 ros2_python_node.py

在这里插入图片描述

在Python文件中写入以下代码：

import rclpy    #导入库
from rclpy.node import Node     #导入类

def main():
    rclpy.init()    #初始化，分配资源
    node = Node('python_node')      #新建一个名为python_node的结点
    node.get_logger().info('你好 Python 结点！')    #打印信息
    node.get_logger().warn('你好 Python 结点！')    #打印信息
    rclpy.spin(