14、降维技术:从无监督到有监督的探索

降维技术:从无监督到有监督的探索

1. 图布局技术

图布局技术旨在将网络数据嵌入到特征空间中,通过将每个顶点映射到一个嵌入点来实现。这种嵌入应使由边连接的点对彼此靠近,特别是当边的权重较高时;而未由边连接的点则应彼此远离。图布局与降维密切相关,因为度量数据可以转换为网络数据,例如使用邻近图(如κ - 最近邻图)。因此,相似度和/或相异度矩阵可以解释为加权完全图的邻接矩阵。

1.1 图布局技术与邻域嵌入的关系

图布局技术,如弹性嵌入(EE)、LargeVis和均匀流形近似与投影(UMAP),与邻域嵌入有一定关联,因为它们都有保留邻域关系的共同目标。从技术角度看,两者都基于散度度量来比较数据空间和嵌入空间中的成对相似度。然而,它们在散度度量的可分离性上有所不同。图布局方法独立关注每条边,允许将应力ζ分离为成对子应力ζij的总和,每个子应力仅取决于相关距离Dij。相反,邻域嵌入方法对成员度进行归一化,考虑每个点周围的邻域分布,这导致所有成对关系之间存在相互依赖,一个邻域点的接近度增加会降低其他所有邻域点的成员度。因此,图布局技术的计算更简单。

1.2 力导向图布局:弹性嵌入(EE)

弹性嵌入(EE)采用力导向布局优化方法。它将应力分解为两个部分,分别惩罚点对之间的远距和近距。通过梯度下降最小化这些子应力,相当于在点之间施加吸引力或排斥力。这些力根据数据空间中各点的有效相似度或相异度进行加权,最终使系统达到平衡状态,此时点的位置反映了数据结构。其应力表达式为:
[
\zeta_{i}^{EE} \triangleq \sum_{j \neq i} w_{ij}^{+} D_{ij}^{2} + s^{2} \sum_{j

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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