54、从振荡反应到机器人技术：创新与未来展望

从振荡反应到机器人技术：创新与未来展望

1. 自主行走的反弹规则

为了实现机器人的自主行走，制定了一系列反弹规则，这些规则有助于规范机器人腿部的动作，避免出现不合理的运动组合。以下是具体的规则列表：
| 规则编号 | 规则内容 |
| — | — |
| 1 | 当机器人启动时，重置所有反弹规则。 |
| 2 | 如果腿部 (i) 在方向 (j) 上于时间 (t) 抬起，则禁止该腿部在同一时间放下。 |
| 3 | 如果腿部 (i) 在方向 (j) 上于时间 (t) 放下，则禁止该腿部在同一时间抬起。 |
| 4 | 如果传感器开启的腿部数量少于 2，则禁止腿部抬起。 |
| 5 | 如果其中一条前腿向后扭转，则禁止另一条前腿向后移动。 |
| 6 | 如果其中一条后腿向前扭转，则禁止另一条后腿向前移动。 |
| 7 | 如果腿部 (i) 向前扭转，则禁止对角位置的腿部进行除向前以外的移动。 |
| 8 | 如果腿部 (i) 向后扭转，则禁止对角位置的腿部进行除向后以外的移动。 |
| 9 | 如果传感器 (i) 开启，则以一定概率禁止腿部 (i) 向前并向下移动，允许向后并向下移动。 |
| 10 | 如果传感器 (i) 关闭，则以一定概率禁止腿部 (i) 向后并向上移动，允许向前并向上移动。 |
| 11 | 如果腿部 (i) 放下且传感器 (i) 关闭，则以一定概率允许腿部 (i) 横向移动。 |
| 12 | 如果腿部 (i) 抬起且传感器 (i) 关闭，则以一定概率允许腿部 (i) 放下并保持横向位置。 |
| 13 | 如果腿部 (i) 抬起且传感器 (i)